ROS机器人学习日记-Gmapping建图优缺点

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简单概述：

优点：

缺点：

 

简单概述：

Gmapping是应用最为广泛的2D SLAM方法,更适用室内小场景建图

优点：

1. 高效性：Gmapping使用基于滤波器的SLAM算法，具有高效性和实时性。该算法可以在较短时间内生成高质量的地图。
2. 精度高：Gmapping使用激光雷达作为传感器，可以获取高精度的环境信息。因此，它可以生成具有高度准确性的地图。
3. 易于使用：Gmapping作为ROS的一个软件包，提供了丰富的API和用户友好的界面，使得使用者可以轻松进行地图构建。
4. 可扩展性：Gmapping是一个开放源代码项目，可以根据需要进行修改和扩展，以满足不同应用场景的需求。

缺点：

1. 对噪声敏感：Gmapping使用基于滤波器的SLAM算法，对传感器的噪声和误差比较敏感。因此，在噪声和环境变化较大的情况下，可能会导致地图质量下降。
2. 对计算资源要求高：Gmapping需要较高的计算资源来完成地图构建任务。这可能会导致在较低性能的计算机上使用Gmapping时出现延迟或卡顿的情况。
3. 依赖于激光雷达：Gmapping需要使用激光雷达作为传感器来获取环境信息。这限制了它在一些场景下的应用，如室外环境或缺乏激光雷达的场景。