ROS中gmapping建图教程

本文对应ubuntu版本：18.04 + melodic

1.下载gmapping源码

以下两中方式二选一

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://gitee.com/liang_yong_yu/gmapping.git

下载完成后如图所示：

源码存放目录为工作空间/src下。

2.编译源码

输入编译指令:

catkin_make

若提示如下错误：

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-openslam-gampping

安装完编译所需要的依赖包 ros-melodic-openslam-gampping后再次执行

catkin_make

即可编译成功。

3.使用gampping建图

编译完成后执行以下命令建图：

rosrun gmapping slam_gampping