CAN通讯之32字节列表模式

一，CAN通讯的简单理解

       对于CAN通讯来说，主机发送一段数据给从机，数据主要由   {....ID帧，数据帧，..} 组成。从机通过过滤器过滤掉ID不符合的数据，经过过滤器过滤的数据进入接收邮箱——FIFO0，FIFO1.在接收邮箱中，数据能够被读取到。

二，CAN通讯的过滤器。

      关于过滤器的设置。ID可以分为32个二进制的，也可以分为16个二进制的。滤波器可以对这两种ID进行滤波。

      （2）滤波的方式

         滤波的方式可以分为两种，第一种，是要求ID的部分相同。第二种是要求ID完全相同。第二种被叫为列表模式。

三，我在列表模式上踩的坑。

       我用32位字节的ID，列表模式。

void Can_Filter_Config(void)
{

	/*过滤器的三个ID*/
	u32 EXID1 = 0x5200;
	u32 EXID2 = 0x5201;
	u32 EXID3 = 0x5101;

	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

	// CAN筛选器0初始化,筛选器关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;					 //筛选器组0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;	 //工作在列表模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //使用32位扩展帧。
	// 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((EXID1 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000) >> 16;		//列表ID高位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((EXID1 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;					//列表的ID低位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (((EXID3 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000) >> 16; //列表ID高位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = ((EXID3 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;				//列表ID高位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;											//筛选器被关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;															//使能筛选器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

	CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); // FIFO0中断

}

这是我最终调试好的代码。在列表模式下，过滤器寄存器都可以存放ID。

 如上所示，本来是放掩码的，可以放ID了。

在列表模式下，只有ID跟滤波器上的ID完全一致才会通过滤波器。

所以说我踩的坑是什么呢？

我以为直接把32位的ID的高位放在Hight上，把ID的低8位放在LOW上，就可以了。

结果不是的。

数据帧是分段的。

void CAN_SetMsg(CanTxMsg *TxMessage, u32 ID, u8 data1, u8 data2)
{

	// TxMessage->StdId = 0x202;
	TxMessage->ExtId = ID;		   //
	TxMessage->IDE = CAN_ID_EXT;   //使用扩展帧发送数据
	TxMessage->RTR = CAN_RTR_DATA; //发送的是数据
	TxMessage->DLC = 8;			   //数据长度为8字节

	/*设置要发送的数据0-7*/
	TxMessage->Data[0] = data1;
	TxMessage->Data[1] = data2;
}

通过对发送邮箱的初始化。你将ID，数据类型，长度等信息写入数据帧。并且发送出去。

所以滤波寄存器不仅会识别你发送的ID，还有数据类型，ID长度。

ID要写在红圈处。其余的IDE，RTR也要写对。

方法如上。

就像上面的代码

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((EXID1 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000) >> 16;		//先ID向左移动3位，再补上32位字节的信息和数据帧的信息，放进滤波器中
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((EXID1 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;					//列表的ID低位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (((EXID3 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000) >> 16; //列表ID高位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = ((EXID3 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;				//列表ID高位

先ID向左移动3位，再补上32位字节的信息和数据帧的信息，放进滤波器中。