Cyber通信机制

最新推荐文章于 2024-10-02 08:00:00 发布

吐葡萄皮的葡萄

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63994664/article/details/142340464

版权

一、通信场景

进程内

同主机（共享内存）

跨主机（RTPS）

二、通信方式

函数内指针

共享内存

实时发布订阅的网络通信协议

hybrid通信方式（综合上述通过对端信息判断）

三、通信场景和功能

Writer\Reader:发布订阅（定义通信方、通信格式、通信通道（单向通信、适用于单向通信））

Service\Client:服务客户通信

Parameter Server-Client:参数服务客户通信

注：图源来源于Apollo开发者社区

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第二章：Cyber RT通信机制解析与实践

yechen1的博客

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Protobuf是Google公司开发的一种跨语言和平台的序列化数据结构的方式，是一个灵活的、高效的用于序列化数据的协议，与XML和JSON格式相比，Protobuf更小、更快、更便捷。Protobuf是跨语言的，并且自带一个编译器(protoc)，只需要用protoc进行编译，就可以编译成Java、Python、C++、C#、Go等多种语言代码，然后可以直接使用，不需要再写其它代码，自带有解析的代码。

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