创建单node节点

目录

1.创建package软件包

2.创建node节点

1）新建node.cpp

2）配置CmakeList.txt文件

3）在catkin_ws目录下编译

3 终端运行node节点

1)启动ros系统核心

2)另起一个终端运行node节点

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1.创建package软件包

创建在~/catkin_ws/src文件夹里

catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>

包：关系较密切的节点放在一个包里

依赖项：通用项较强的节点单独封装的包

mkdir catkin_ws_vins_ch1

cd catkin_ws_vins_ch1/

mkdir src

cd src

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

2.创建node节点

node节点 :一个可执行文件

1）新建node.cpp

vscode中在src目录下新建node.cpp文件，编写文件程序并保存