有两个Package:ssr_pkg和atr_pkg,其中,ssr_pkg下的a_node负责每隔一定时间发送一个数字,atr_pkg下的b_node负责接收
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前言
按照创建单node节点-CSDN博客在ssr_pkg中创建好a_node(发布者),在atr_pkg中创建好b_node(订阅者)
步骤:创建两个软件包-在对应pkg/src下创建node.cpp-编写node.cpp程序-配置CmakeList.txt文件-在终端编译、运行节点
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创建发布者
1.确定话题名称和消息类型
2.写在代码文件中include消息类型对应的头文件
3.在main函数中通过NodeHandler大管