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一、ROS的介绍
ROS（Robotic Operating System）是一个开源的机器人操作系统，旨在为机器人软件开发提供一套灵活、强大的工具和库。ROS最初是由斯坦福大学人工智能实验室（Stanford AI Lab）开发的，现在由OSRF（Open Source Robotics Foundation）维护。
ROS提供了一系列用于构建机器人应用程序的工具和库，包括通用的操作系统服务、硬件抽象、消息传递、包管理、可视化工具等。它支持多种编程语言（如C++、Python）和运行在各种操作系统上。ROS的设计使得不同的模块可以以节点的形式运行，通过消息传递进行通信，从而实现模块化、分布式的系统开发。
ROS被广泛应用于机器人领域，包括教育、研究和商业项目。借助ROS，开发人员可以更快地构建、测试和部署机器人应用程序
ROS有具如下特点
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分布式架构: ROS采用分布式架构，将机器人软件系统划分为多个独立的节点（Nodes），各节点之间通过消息传递进行通信。这种分布式的设计使得不同部分的开发和测试可以相对独立，同时也提高了系统的灵活性和扩展性。
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节点间通信: ROS 使用轻量级的消息传递机制来实现节点之间的通信。节点可以通过发布/订阅（Publish/Subscribe）方式或服务调用（Service Call）方式进行消息交换，这种通信方式简单高效，方便实现模块化和分布式系统。
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工具和库: ROS 提供了丰富的工具和库，包括用于机器人建模、感知、运动控制、导航、仿真等方面的功能包（Packages）。此外，ROS还提供了用于可视化、调试、数据记录、参数配置等工具，帮助开发人员更有效地构建和调试机器人应用程序。
二、实验准备
1、虚拟机软件：Oracle VM VirtualBox
2、操作系统：Ubuntu18.04版本
3、ROS文件源及密钥
三、ROS的安装
添加软件源及密钥
打开Ubuntu控制终端，输入下列代码，在 Ubuntu 系统中添加 ROS的软件源并向系统添加一个 GPG 密钥，用于验证从特定密钥服务器（keyserver.ubuntu.com）下载的软件包。以便通过 apt-get 等包管理工具安装。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
下载安装ROS
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
这里的ROS需要安装对应版本，否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误，安装时间较长（笔者大概花了四十分钟）
安装python-rosdep
“python-rosdep” 是 ROS（机器人操作系统）中的一个工具，用于管理软件包的依赖项。在 ROS 中，软件包通常会依赖于其他软件包或库，而 “rosdep” 则负责管理这些依赖关系。"
sudo apt install python-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init: 这个命令用于初始化 rosdep 工具，主要是在系统中创建一个 ROS 软件包依赖项数据库的配置文件，以便后续使用 rosdep 来解决软件包的依赖关系。
rosdep update: 这个命令用于更新 rosdep 数据库，即更新系统中的软件包依赖项数据库，以确保数据库中包含最新的软件包依赖信息。通过运行该命令，可以保证在安装或构建 ROS 软件包时，rosdep 能够正确地解析和满足软件包的依赖关系。
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep更新过程中可能会出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out的报错，重新执行rosdep update命令可能会得到解决（如果实在无法解决，尝试切换网络，或者在本文结尾提供的参考资料中尝试本地安装）
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
# ROS开发需要的一些库
四、小海龟仿真
1、键盘控制小海龟移动
启动ROS Master
#建立新终端
roscore
启动小海龟仿真器
#建立新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
小海龟运动轨迹将会显示在此终端
启动小海龟控制节点
#建立新终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
执行命令后通过键盘的上下左右键控制海龟移动
2、终端命令发布话题控制海龟的圆周运动
ROS的话题与消息
话题
ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。ROS网络是一个单一Master，多Nodes的图。当它运行起来后，Master相当于ROS网络中的路由器，它提供各种名字的管理，包括nodes、message、service的注册以及名字解析；同时也提供参数服务器，以树形的结构开始，类似于Linux文件系统，提供以斜杠开始的名字参数的查询。节点与节点之间以话题订阅的方式来进行通信，无需关心另一个Nodes在哪儿，只需关心两者在哪一个Topic上，用什么消息进行通信即可。
消息
Message是指在Nodes之间传递的消息，是多对多的。所以不需要关心哪些Nodes在生产这个消息，也不需要关心哪些Nodes在消费这个消息，只要这个Topic的名字和类型确定，就可以使用它或生产它。消息的本质是数据载体，记住：在消息编译好了之后会生成中间文件，**分别是给C++调用的中间文件和python调用的中间文件。**C++调用的文件在devel下的头文件中，python调用的在devel中的lib中。
消息的用法：在头文件的地方包含include“功能包名称/该消息编译产生的C++头文件”
要知道，你创建出来的消息就相当于在C++文件里创建了一个结构体，在C++文件中使用消息的话，就要在C++文件中创建数据对象，然后直接像javasript中向对象添加属性的方法添加数据就可以了
查看两个node之间的消息传递
在上面的三个终端运行的时候，新建一个终端输入下面的命令查看话题：
rqt_graph
可以看到/teleop_turtle发布者通过 /turtle1/cmd_vel 这个话题向订阅者 /turtlesim 进行发布内容。
创建ROS工作空间
创建并初始化一个 catkin 工作空间，在该工作空间中开始开发和构建 ROS 软件包。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译ROS工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建ROS功能包
在 catkin 工作空间的 src 目录下创建一个新的 ROS 软件包(learning_topic)，该软件包会依赖于 std_msgs、rospy等 ROS 包。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs
编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
C++程序的编写和编译
在位置~/catkin_ws/src/learning_topic/src/下创建并编辑publisher.cpp文件.
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/
touch publisher.cpp
gedit publisher.cpp
话题发布逻辑：
1.初始化ROS节点；
2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
3.创建消息数据；
4.按照一定频率循环发布消息。
基于以上话题发布逻辑，publisher.cpp的代码如下：
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化节点
ros::init(argc, argv, "publisher");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
//设置循环频率
ros::Rate loop_rate(100);
while (ros::ok())
{
//定义发布的数据
geometry_msgs::Twist msg;
//定义linear数据
geometry_msgs::Vector3 linear;
linear.x=1;
linear.y=0;
linear.z=0;
//定义angular数据
geometry_msgs::Vector3 angular;
angular.x=0;
angular.y=0;
angular.z=1;
msg.linear=linear;
msg.angular=angular;
//发布msg数据
chatter_pub.publish(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
在编译文件之前需要修改配置文件（Python在ubuntu里是可以运行的脚本语言，C++是编译语言）
打开配置文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
gedit CMakeLists.txt
在文件最后加上以下代码用于在 ROS 软件包中创建一个可执行文件（executable）并将其链接到所需的库,构建 ROS 节点。
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
保存退出，重新编译工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
成功后结果如图所示，如果编译失败，请根据错误提示打开cpp或者配置文件进行修改，修改后重新编译
启动仿真程序实现控制
roscore
#打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开新终端
cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic publisher
执行命令后可以看到小海龟做圆周运动
五、实验总结
在进行了ROS的安装与小海龟仿真实验后，我对ROS这一机器人操作系统有了更深入的了解和实践，同时也学会了如何在Ubuntu 18.04系统上进行相关操作
ROS的安装过程中，通过查阅资料和官方文档我成功地在Ubuntu 18.04系统上安装了ROS，同时也学到了如何配置软件源以及安装额外的依赖包。
在配置ROS开发环境和进行小海龟仿真实验的过程中，我了解到了ROS的核心概念如workspace（工作空间）、package（软件包）以及节点（node）等。通过创建工作空间并编写简单的ROS程序，我对ROS的工作原理有了更清晰的认识。
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