学习STM32的超声波测距

超声波测距是一项常见的测量技术，可以通过发送一束超声波并测量其反射时间来计算物体与测量器之间的距离。在本文中，我们将详细介绍如何使用STM32微控制器实现超声波测距功能，并提供详细的代码案例。

1. 硬件配置

首先，我们需要准备以下硬件组件：

• STM32微控制器开发板（如STM32F103C8T6）
• 超声波传感器模块
• 杜邦线若干
• 板载或外部电源供电

将超声波传感器的VCC引脚连接到开发板的3.3V电源引脚上，将超声波传感器的GND引脚连接到开发板的地引脚上，将超声波传感器的Trig引脚连接到开发板的某个GPIO输出引脚上，将超声波传感器的Echo引脚连接到开发板的某个GPIO输入引脚上。

1. 程序编写

接下来，我们将使用STM32的HAL库编写程序来实现超声波测距功能。首先，我们需要在代码中包含必要的头文件和定义所需的全局变量。

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim1;
UART_HandleTypeDef huart1;

uint32_t distance;

然后，我们需要初始化STM32的GPIO和定时器模块，设置超声波传感器引脚的输入输出模式。

void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();

  while (1)
  {
    
  }
}

为了方便代码的编写和理解，我们将实现超声波测距功能的代码封装在一个函数中。

void UltrasonicMeasurement()
{
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);  // 将Trig引脚设为低电平
  HAL_Delay(2);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);    // 将Trig引脚设为高电平
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);  // 将Trig引脚设为低电平

  uint32_t duration = 0;
  uint32_t timeout = 10000;

  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == GPIO_PIN_RESET)
  {
    if (timeout-- == 0)
    {
      distance = 0;
      return;
    }
  }

  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_3) == GPIO_PIN_SET)
  {
    duration++;
    if (timeout-- == 0)
    {
      distance = 0;
      return;
    }
  }

  distance = duration * 17 / 100;
}

在函数中，我们首先将Trig引脚设为低电平，然后延迟2毫秒，再将Trig引脚设为高电平，延迟10毫秒，最后再将Trig引脚设为低电平。通过这样的操作，我们可以发送一束超声波。

然后，我们使用一个循环来检测Echo引脚的电平状态。如果Echo引脚为低电平，说明超声波发射没有成功，跳出循环并将距离设为0。如果Echo引脚为高电平，说明超声波已经发射成功，接收到了反射的超声波，我们可以通过计算Echo引脚高电平的持续时间来计算距离。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM1)
  {
    UltrasonicMeasurement();
  }
}

最后，在主函数的无限循环中，我们可以通过定时器的中断来周期性地进行超声波测距。

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
  
  while (1)
  {
    
  }
}

1. 测试与调试

将以上代码编译并下载到STM32微控制器开发板上后，我们可以通过串口打印函数来将测量结果输出到电脑上。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM1)
  {
    UltrasonicMeasurement();
    char buffer[20];
    sprintf(buffer, "Distance: %d cm\r\n", distance);
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY);
  }
}

通过串口调试工具，我们可以观察到测量到的距离信息。根据需求，我们可以在超声波测距函数中添加适当的处理，例如设置阈值、校准等。

综上所述，我们详细介绍了如何使用STM32微控制器实现超声波测距功能。希望本文对您的学习有所帮助。