串级pid循迹小车

已于 2022-06-15 14:14:14 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32 c语言
于 2022-06-12 22:16:21 首次发布
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该设计源于大一上的一次比赛，但本次比赛因疫情取消了，比较遗憾。在这里分享给像我一样的初学者们，希望能对你们有所帮助

主要系统硬件：阿克曼转向结构＋舵机＋双光电编码电机＋TB6612稳压模块+STM32F103ZET6微控制器＋7路灰度传感器

源码链接：基于STM32的串级pid循迹小车源代码-单片机文档类资源-CSDN下载

由于舵机要求高响应速度故使用位置式PD算法，由于编码电机对速度精确度要求较高故使用增量式PID串位置式PID的方法

工程架构如图：

0a8e1e55f6ef4e5293fa65c00abf888c.png

部分代码：

6daa6cf1e8bc4104838c2f87179209c4.png

优化方法：使用六轴姿态传感器以取得更精准的控制，或引入舵机转角与左右轮差速的运动学数学模型以防止转弯时的跳轮现象

源码链接：MPU6050六轴传感器源代码-嵌入式文档类资源-CSDN下载

weixin_64248798
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