串级pid循迹小车

已于 2022-06-15 14:14:14 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32 c语言
于 2022-06-12 22:16:21 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_64248798/article/details/125250748
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这篇博客分享了一款基于STM32的串级PID循迹小车的设计，采用阿克曼转向结构和舵机，结合双光电编码电机与TB6612稳压模块。作者使用位置式PD算法控制舵机，增量式PID处理编码电机，并提供了源代码链接。为提高精度，提出了引入六轴姿态传感器或运动学模型的优化方案，以解决转弯时的跳轮问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

该设计源于大一上的一次比赛，但本次比赛因疫情取消了，比较遗憾。在这里分享给像我一样的初学者们，希望能对你们有所帮助

主要系统硬件：阿克曼转向结构＋舵机＋双光电编码电机＋TB6612稳压模块+STM32F103ZET6微控制器＋7路灰度传感器

源码链接：基于STM32的串级pid循迹小车源代码-单片机文档类资源-CSDN下载

由于舵机要求高响应速度故使用位置式PD算法，由于编码电机对速度精确度要求较高故使用增量式PID串位置式PID的方法

工程架构如图：

0a8e1e55f6ef4e5293fa65c00abf888c.png

部分代码：

6daa6cf1e8bc4104838c2f87179209c4.png

优化方法：使用六轴姿态传感器以取得更精准的控制，或引入舵机转角与左右轮差速的运动学数学模型以防止转弯时的跳轮现象

源码链接：MPU6050六轴传感器源代码-嵌入式文档类资源-CSDN下载

基于STM32的串级pid循迹小车源代码
06-12
基于STM32的串级pid循迹小车源代码
串级PID小车
m0_63031984的博客
02-07 438
这里的一阶低通滤波与直立控制相同，但是测量得到的倾角theta其实是我们的倾角的倾角控制结果(倾角控制就是直立控制，只不过把倾角为0变成设定值罢了)，对测量出来的倾角进行积分操作(上面的说明)得到车轮速度。在速度控制，只用了p控制，p参数为k，但是这会造成系统震荡，且静态误差无法清理，因此需要引入d和i控制，简化控制框图，可以让d控制与图中的积分合并成p'控制，那么还需要一个积分控制。g 为偏斜加速度，偏斜加速度经过积分可以得到车轮移动速度)，最终的控制结果是测量速度与目标速度的偏差，速度控制框图如下。
PID-调节—平衡小车的应用
最新发布
weixin_74053692的博客
03-10 877
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h18637233775的博客
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网上的文章翻了一遍，都没有讲智能小车如何做到快速循迹，而且又稳的，是不是。有讲PID算法循迹的，要么运用到自己小车身上就不行，要么就是文章中没有效果展示，代码收费，导致不敢买。你的循迹小车是不是做不到速度快了小车还能稳稳循迹的效果，网上人家智能车竞速的视频深深吸引着你，你在思考这小车怎么做到速度这么快，而且又稳的，此篇就帮你解决这个问题。话不多说，先看视频效果。怎么样？稳吧，（如果还没你的好此时你应该退出这篇文章），下面正文开始。
两轮平衡车简单串级PID
06-03
本人大一 最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6，局限于本人大一能力有限，但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西，需要的可以下载，注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348650
【32最小系统板】pid循迹小车（铁丝循迹）
weixin_56760882的博客
06-08 9306
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增量式PID和位置式PID在智能车领域内的最终效果是一样的
诗筱涵的博客
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截图自《智能车制作 从元器件，机电系统，控制算法 到完整的智能车设计》 P231
自动循迹小车
weixin_66838031的博客
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该小车的核心是stm32F103VET6单片机，由电源模块、循迹模块、车速控制模块和方向控制模块组成。电源模块包括7.2V电池和降压模块，用于给电机驱动模块、舵机和单片机供电。电机驱动模块采用BTS7960大功率驱动芯片组成的H桥驱动模块，与stm32核心板配合使用，实现直流电机的运行和PWM软件调速，通过改变占空比来控制电机转速。循迹模块由七路灰度巡线模块组成，结合stm32核心板和舵机，实现巡线和转向功能。
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