【FreeRTOS】基于STM32F103x笔记01---初识与移植

7yewh

已于 2023-08-24 22:16:59 修改

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分类专栏：【RTOS笔记】文章标签： stm32 笔记嵌入式硬件 linux

于 2023-08-24 22:05:34 首次发布

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前言：

此笔记通过一个简单的串口打印实例，来学习FreeRTOS的移植。

所用工具：

1.FreeRTOS源码（官网下载）

2.MDK-Keil软件

3.STM32F1xx/STM32F4xxHAL库

4.STM32F103C8T6

5.串口调试助手

知识概括：

1.对FreeRTOS进行裁剪

2.了解FreeRTOS的源码结构

3.移植过程中FreeRTOS的报错处理

4.串口打印

5.创建简单的任务

6.模拟器以及开发板（STM32F103C8T6）上运行FreeRTOS实例

一、FreeRTOS目录结构

对于源码进行文件裁剪

根据源码进行裁剪，以Keil工具下STM32F103芯片为例，它的FreeRTOS的目录如下:

其中本实例中Common的ARMv8M也已经裁剪，如下图并未标注

tools为亚马逊相关文件，非必须（本实例中已裁剪）

核心为Source下的文件（了解）

tasks.c 必需，任务操作

list.c 必须，列表

queue.c 基本必需，提供队列操作、信号量(semaphore) 操作

timer.c 可选，software timer

event_groups.c 可选，提供event group 功能

croutine.c 可选，过时了

二、修改官方源码并串口打印（模拟器）

2.1处理裁剪后的报错（去掉无关代码）

完成源码的裁剪后打开工程并对部分文件进行删除，最终如下所示

由于删除了很多文件，编译后会出现一大堆报错，下面开始对这些报错一一进行处理。

为vTimer2IntHandler、LCD、usMaxJitter、prvSetupHardware四部分一系列报错

2.1.1 vTimer2IntHandler报错处理

处理该错误位于STM32F10x.s中删除图中40行

并通过分好进行注释成功处理掉第一个关于vTimer2IntHandler的报错

2.1.2 LCD一系列的报错处理

处理该错误位于main.c中

下文中具体的函数部分记得删除

打印函数改为如下所示

2.1.3 usMaxJitter报错处理

删除下述函数

2.1.4 prvSetupHardware报错处理

删除下述函数

2.2添加串口打印功能

2.2.1串口初始化和编写fputc（serial.c）

下述为.C文件，只保留以及修改初始化部分以及打印串口打印部分，具体如下所示：

/* Scheduler includes. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

/* Library includes. */
#include "stm32f10x_lib.h"
#include "stdio.h"
/* Demo application includes. */
#include "serial.h"
/*-----------------------------------------------------------*/
/*
 * See the serial2.h header file.
 */
void SerialPortInit(void)
{
	unsigned long ulWantedBaud=115200;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


	/* If the queue/semaphore was created correctly then setup the serial port
	hardware. */
		/* Enable USART1 clock */
		RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );

		/* Configure USART1 Rx (PA10) as input floating */
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
		GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );

		/* Configure USART1 Tx (PA9) as alternate function push-pull */
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
		GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );

		USART_InitStructure.USART_BaudRate = ulWantedBaud;
		USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
		USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
		USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
		USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
		USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
		USART_InitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;
		USART_InitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;
		USART_InitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;
		USART_InitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;

		USART_Init( USART1, &USART_InitStructure );

		//USART_ITConfig( USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE );
		
		USART_Cmd( USART1, ENABLE );
}

int fputc( int ch, FILE *f )
{
	USART_TypeDef* USARTx=USART1;
	while((USARTx->SR & (1<<7)) == 0);
	USARTx->DR = ch;
	return ch;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

其中.h文件自行自行对应修改

2.2.2主函数（main.c）和外部函数部分报错的修改（STM32F10x.s）

添加该函数

删除该函数

串口初始化

注意串口的头文件的引用

位于STM32F10x.s中，对其进行下述的修改

删除该部分

注释该部分

2.2.2Keil中模拟器实现功能

最终实现效果如上图所示

三、在STM32F103C8T6上运行FreeRTOS实例

编写一个简单的创建任务代码（main.c）

/*-----------------------------------------------------------*/

void Task1Function( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("1");
	}
}
	
void Task2Function( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("2");
	}
}

int main( void )
{
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif

	prvSetupHardware();
	
	printf("Hellow,world!\r\n");
	
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,1,NULL);
	
	/* Start the scheduler. */
	vTaskStartScheduler();

	/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
	idle task. */
	return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------*/