无人机/无人车
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无人机/无人车
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这个作者很懒,什么都没留下…
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无人车驾驶地面避障(Matlab代码实现)
无人车又称人工智能无人驾驶汽车,其主要是利用人工智能技术,在车内没有驾驶员的情况下,自动控制车辆行驶方向、速度和姿态,使汽车能够安全顺利到达目标点,从而实现无人自动驾驶。无人车概念最早是在20世纪七十年代由美国人提出,由于当时人工智能技术还不够成熟,在后来较长一段时间内没有取得实质性的进展。当前常用的路径规划方法主要为基于遗传算法的避障路径规划,以及基于栅格法的避障路径规划,这两种方法存在一个共性问题,即规划的无人车避障路径拐点较多,路径平滑性较低,无法满足无人车避障路径规划的实际需求。原创 2023-06-13 20:07:21 · 190 阅读 · 0 评论 -
基于多级适应方法的无人机(UAV)在发动机输出情况下的导航和路径规划(Matlab代码实现)
1.打开定义引擎输出纬度、经度和高度的程序。然后首先把飞机放到发动机坏掉的地方。然后单击右上角的停止按钮×平面窗口的角落。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。2在故障位置配置块中设置发动机输出全局位置。3.在simulink框架中设置机场坐标。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.单击运行按钮,首先启动模拟模型。行百里者,半于九十。原创 2023-06-13 08:57:38 · 92 阅读 · 0 评论 -
基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模(Simulink&Matlab)
摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚,自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果,重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模: - 四旋翼动力学。原创 2023-06-11 14:17:18 · 63 阅读 · 0 评论 -
【无人车】无人驾驶地面车辆避障研究(Matlab代码实现)
随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-04-20 11:27:26 · 198 阅读 · 0 评论 -
【无人车】用于无人地面车辆的路径跟踪算法(Matlab代码实现)
无人驾驶技术是当前社会的热门技术之一,无人驾驶车辆的应用可以很好地解决环境污染和交通拥堵两大主要社会问题。而在无人驾驶车辆的所有技术中,车辆的底层控制技术和路径跟踪技术是无人车的基础技术。本文用于无人地面车辆的路径跟踪算法,详情可见运行结果图。[1]樊晓楠. 无人观光车底层控制系统改造及路径跟踪算法研究[D].长安大学,2019.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-04-18 09:22:56 · 264 阅读 · 0 评论 -
【无人机】基于灰狼优化算法的无人机路径规划问题研究(Matlab代码实现)
航迹规划是无人机执行任务中最重要的部分之一,是指在一定的约束条件下,找到一条能从起点抵达终点且安全、快速、消耗代价小的路线[2]。因此,航迹规划问题经常被当作优化问题来处理,但传统的优化方法无法得到较为精确的解。它们具有原理简 单、易收敛到最优解、参数设置简单等优点,因此在优化问题中有着广泛的应用。不同的环境信息能够直接影响航迹规划的结果,也会影响执行任务的效果,因此对规划空间环境进行精准建模是十分重要的。在无人机航迹规划问题中,建立无人机的规划空间环境和航迹评价指标是进行航迹规划的前提准备。原创 2023-04-16 09:24:47 · 95 阅读 · 0 评论 -
【无人机】采用最基本的自由空间路损模型并且不考虑小尺度衰落(多径多普勒)固定翼无人机轨迹规划(Matlab代码实现)
无人机无线通信(UA Vs)是未来通信系统的一个很有前途的技术。在本文中,假设UAV以固定高度水平飞行,通过优化无人机飞行轨迹来研究无人机与地面终端的节能通信,这是一种综合考虑通信吞吐量和无人机能耗的新设计范式。为此,我们首先推导了固定翼无人机推进能量消耗随飞行速度、方向和加速度变化的理论模型。在此基础上,在忽略辐射和信号处理能量消耗的前提下,将无人机通信能量效率定义为有限时间范围内无人机推进能量消耗归一化后的总通信信息比特数。原创 2023-04-15 10:55:20 · 221 阅读 · 0 评论 -
【无人机路径规划】基于IRM和RRTstar进行无人机路径规划(Matlab代码实现)
本文将无人机路径规划这一非线性规划问题(NLP)转化为一般二次约束二次规划问题(QCQP),并使用IRM方法求解该QCQP问题。本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解,克服了NLP求解器和配点法(Collocation Method)初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢,甚至有时不能收敛到可行解的问题。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.2 改进的RRT。行百里者,半于九十。原创 2023-03-09 23:45:11 · 205 阅读 · 0 评论 -
【无人机】无人机平台的非移动 GPS 干扰器进行位置估计的多种传感器融合算法的性能分析(Matlab代码实现)
GNSS应用是多种多样的,因为这样的系统提供精确的全球定位和时间同步。然而,GPS的一个主要弱点是它容易受到干扰,因为来自环绕地球运行的GPS卫星的GPS信号是非常低的信号,约为-130dBm,如[1]所述市场上各种各样的民用GPS干扰器都可以以实惠的价格买到。因此,当局正在采取措施防止其扩散,并尝试开发抗干扰的GPS接收机,以及检测和定位这些干扰的新方法无线电频率(RF)发射器的被动定位(也称为地理定位)是一个日益增长的研究领域,这得益于无人机(UAV)在民用和军用搜索救援和目标跟踪任务中的日益使用。原创 2023-03-04 17:39:41 · 168 阅读 · 0 评论 -
使用HGS算法调整PD控制器增益的无人机动态性能数据——基于启发式的无人机路径跟踪优化(Matlab代码实现)
基于无人机导航系统的自身特点,无人机在导航过程中会出现无法精确定位的情况,从而产生定位误差。根据深度优先搜索算法与回溯算法的特点,设计启发式深度优先搜索+回溯算法来求解问题,并在此算法基础上加入模拟退火机制对解的质量进行优化。以某飞行区域的数据为例进行仿真实验,结果表明启发式深度优先搜索+回溯算法可以快速有效地求解考虑定位误差的无人机航迹规划问题。[1]李锐,刘占辰,荆献勇.基于启发式算法的无人机三维航迹规划仿真研究[J].电光与控制,2009,16(08):27-31.原创 2022-12-23 20:37:00 · 279 阅读 · 0 评论 -
ALPHA项目的测试电机、性能信息和动态推力近似值数据库(Matlab代码实现)
按照电机试验的完整性,可以将电机试验分为型式试验、单项目或部分项目试验等;其中型式试验包括产品的性能试验、安全试验、气候适应性试验和机械适应性试验等,其目的是全面考查产品的符合性;单项目或部分项目试验是为了验证某些参数指标或性能而进行的试验。[1]王明中,谢剑英,陈应麟.一种新的Kth最短路径搜索算法[J].计算机工程与应用,2004(30):49-50+89.原创 2022-12-23 19:59:39 · 381 阅读 · 0 评论 -
【无人机】四轴无人机的轨迹进行可视化和动画处理(Matlab代码实现)
随着传感器检测技术、智能控制技术和材料技术的快速发展,四轴无人机及其配套系统的发展越来越成熟。无人机遥感系统具有成本低、易维护、效率高、时效性强及对环境要求低等特点。原创 2022-12-12 19:30:22 · 500 阅读 · 0 评论 -
基于无人机的移动边缘计算网络(Matlab代码实现)
空中无人机(UAV)长期以来一直被用作移动网络中的网络处理器,但它们现在被用作移动边缘计算(MEC)中的移动服务器。由于它们的灵活性、可移植性、强大的视线通信联系以及低成本、可改变的使用,它们在研究和商业应用中变得更加流行。本项目研究了基于无人机的移动边缘计算网络,其中无人机(UAV)进行移动终端用户提供的计算。[1]邱铭. 基于微波供能的无人机移动边缘计算网络研究[D].广东工业大学,2020.DOI:10.27029/d.cnki.ggdgu.2020.001588.对于单次运行,请使用main.m。原创 2022-12-12 10:27:42 · 2563 阅读 · 0 评论 -
基于智能优化算法的无人机路径规划(Matlab代码实现)
无人机作为一种现代航空设备,不仅作业速度快,成本低,还具有卓越的灵活性和时效性.常用于完成那些繁冗、危险、对灵活性要求较高、作业范围较大的任务,比如航空拍摄、农药喷洒、边防检查、电力检测、防汛扛旱等领域.随着技术的发展,将无人机独特的优势和不同的行业技术相结合,可以应用到不同的行业.比如,无人机搭载成像传感器,可以组成一种可以捕获目标图像的新型监视设备2'.目前,许多国家都在积极拓展无人机与工业应用相结合的技术,因此无人机应用的研究一直备受关注.x0=x;原创 2022-12-10 22:07:08 · 849 阅读 · 0 评论 -
无人机无线传感器网络中的节能数据采集(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码无线传感器网络(WSN)中传感器的传感、处理、存储和通信功能不断增强。数据采集是传感器网络的基础功能之一。但是,传统的数据采集方式存在“能量空洞”问题。为解决该问题,一些学者提出将无人机(UAV)引入到无线传感器网络中。利用无人机的移动性,降低传输能耗,使各个传感器能耗负担更加均匀。然而,基于无人机的无线传感器网络也面临着诸多挑战,研究人员对存在的问题进行了广泛和深入的探索。如何高效地采集无线传感器网络中的数据仍是待解决的问题之一原创 2022-12-08 11:48:24 · 622 阅读 · 0 评论 -
多无人机空中机器人施工任务分配(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码空中机器人作为近年来新兴的热点得到了广泛的关注。小型空中机器人在没有外界卫星定位信号的前提下的导航是空中机器人的研究内容中比较重要的一个问题,也提出了很多新的导航方法,视觉导航是其中比较重要的一个。本项目旨在实现多机器人任务分配(MRTA)问题的任务分配算法。 [1] Chen, Xia, and Yan-zhi Qiao. "Summary of unmanned aerial vehicle task alloc原创 2022-12-08 11:06:09 · 697 阅读 · 0 评论 -
基于无人机的气象数据采集系统设计(Matlab代码实现)
人工影响天气业务在防灾减灾工作中越来越受到重视,并且技术也愈加完善。但是人工降雨一般是以飞机播撒催化剂的方式实现增雨、降雨。人工降雨对气象条件及空气质量有前提条件,对机上指挥人员也有危险性。所以,利用无人机实现自动播撒,自动观测,可以很好地解决安全性的问题。该文主要研究基于无人机的气象数据采集系统的设计,设计无人机气象数据采集的硬件和程序。温度和湿度传感器、气压传感器和HGPS传感器分别用于传输观测数据。传输的数据从控制器写入,进入SD卡然后存储,通过无线数据传输模块,发送到地面主处理计算机进行实时显示。原创 2022-12-02 16:26:38 · 191 阅读 · 0 评论 -
基于改进遗传算法的卡车和两架无人机旅行推销员问题(D2TSP)(Matlab代码实现)
本文为解决卡车和两个无人机旅行推销员的问题,表示为串联团队,无人机提供最后一英里的努力。该问题可以解决随机生成坐标的100个城市的D2TSP。最短时间计算基于卡车或无人机在操作中交付的最长时间。操作表示为无人机(或两者)发射、发送交付然后在会合位置恢复的节点或停靠点。每架无人机都受到航程和容量的限制。因此,操作中的停靠范围和停靠次数受到无人机约束的限制。[1]黄书召,田军委,乔路,王沁,苏宇.基于改进遗传算法的无人机路径规划[J.计算机应用,2021,41(02):390-397.原创 2022-11-30 10:14:15 · 149 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机组合导航系统-多源信息融合算法(Matlab代码实现)
多旋翼无人机已被广泛应用于军事与民用领域。导航系统是多旋翼无人机的重要组成部分,是其实现安全与稳定飞行的基础。采用INS/GPS组合导航系统可实现高精度导航,该组合导航系统具有优势互补、导航机构冗余的特点,其实质是一个多传感器导航信息优化处理系统。无人机的主要导航参数就是依靠多传感器信息融合获得的,因此信息融合技术是组合导航系统的关键技术,目前已成为国内外学者研究的热点问题。随着多旋翼无人机向自主化和智能化发展,多旋翼无人机对其自身导航系统的性能提出了更高的要求。原创 2022-11-28 17:03:13 · 608 阅读 · 0 评论 -
模拟可执行的四旋翼模型——在未知环境下运动规划应用研究(Matlab代码实现)
无人机现在利用最佳搜索策略,使用PRISM模型检查器生成,以寻找目标。本文设计并编写了一种对抗性模式搜索算法来比较性能。四旋翼无人机由于具有可悬停,可垂直起降,在设计速度范围内向任意方向飞行的运动特点,以及结构简单,构造容易,成本低廉等特点,被广泛运用于巡检、救灾、农业植保等各个领域。对于四旋翼无人机来说,运动规划就是在给定的障碍环境中,从无人机当前的未知到给定摘要未知找到一条安全的无人机可以执行的轨迹,而在未知环境下进行运动规划是无人机执行复杂任务的关键能力。原创 2022-11-28 16:56:56 · 450 阅读 · 0 评论 -
用于调整PID控制器增益的遗传算法的实现(Matlab代码实现)
该存储库包含遗传算法 (GA) 的实现,用于调整 PID 控制器的增益。本研究的重点是无人机(UAV)上使用的PID控制器。autotuning_script.m: 这是一个独立的文件,模拟二阶系统的动力学。调优基于满意度等标准。autotuning_v2: 此文件需要“reference_tracking.slx”Simulink 模型才能运行。基于参考跟踪实现调谐 a 要求的产出。原创 2022-11-25 17:11:46 · 659 阅读 · 0 评论