路径规划
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基于多级适应方法的无人机(UAV)在发动机输出情况下的导航和路径规划(Matlab代码实现)
1.打开定义引擎输出纬度、经度和高度的程序。然后首先把飞机放到发动机坏掉的地方。然后单击右上角的停止按钮×平面窗口的角落。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。2在故障位置配置块中设置发动机输出全局位置。3.在simulink框架中设置机场坐标。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.单击运行按钮,首先启动模拟模型。行百里者,半于九十。原创 2023-06-13 08:57:38 · 81 阅读 · 0 评论 -
基于BP神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
一般说,神经网络在机器人中的应用研究,应在常规控制方法的基础上.充分发挥神经网络的学习和映射功能·用神经网络来补偿机器人系统中摩擦、齿隙等一些很难用统一解析式表达的不确定因素,这样,由神经网络和常规控制构成的复合控制方能获得优良的性能。BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络机器人控制系统的鲁棒性和稳定性做进一步研究,以便为神经网络在机器人中的应用奠定理论基础。原创 2023-06-11 09:52:55 · 64 阅读 · 0 评论 -
基于模糊RBF神经网络轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
模糊控制是根据经验建立模糊规则,再把传感器接收的实时信息加以模糊化,进而将模糊化后的信息加以模糊推理,将模糊推理后的信息清晰化后加到执行器上,此过程就完成了模糊控制的流程。由于模糊系统的设计存在主观性,模糊控制的设计都是基于对专业人员实际经验的认识基础上的,所以把神经网络的能力融入到模糊系统中,使用分布式计算的神经网络表达,达到了模糊控制系统的自组织、自学习的效果。在模糊 RBF 神经网络中,神经网路的输入、输出层节点用于表达模糊系统的输入、输出信息,而神经网络的隐含层节点则用于表达隶属度函数和模糊规律。原创 2023-06-04 15:59:26 · 153 阅读 · 0 评论 -
基于小脑模型神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
在这项研究的基础上,Albus J.S.于1975年根据神经生理学小脑皮层结构特点提出了一种小脑模型关联控制器,经过多年的完善和发展,形成了成熟的小脑模型神经网络理论(Cerebellar Model Articulation Controller—CMAC)。顾名思义,它具有人类小脑一般学习的功能,在多维度空间中进行映射,解决了输入端到输出端非线性的问题。(3) CMAC是一种局部逼近神经网络,它具有一种联想记忆的功能,它的每一个神经元的输入输出是一种线性关系,但总体上是一种表达非线性映射的表格系统。原创 2023-06-02 15:03:52 · 53 阅读 · 0 评论 -
【场景削减】基于 Kantorovich 距离的 SBR 算法场景削减研究(Matlab代码实现)
要求,基于场景分析方法的随机优化调度越来越受到重视[1-3]。SBR 算法通过不断迭代,每次删减一个与其他场景概率距离最近的场景,使得原始场景集合与最终保留的场景集合之间的概率距离最小[9]。SBR算法研究的重点在于寻找不同的概率距离指标,具有较高的计算精度,但由于该算法需要不断遍历保留集中的场景,计算复杂度高、所需计算时间较长,适用于原始场景规模较小的缩减问题。[3]刘国芬.一类推广的Bernstein-Kantorovich算子的点态逼近[J].纯粹数学与应用数学,2014,30(01):32-39.原创 2023-04-27 19:07:32 · 368 阅读 · 0 评论 -
【无人车】无人驾驶地面车辆避障研究(Matlab代码实现)
随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-04-20 11:27:26 · 190 阅读 · 0 评论 -
【无人机】基于灰狼优化算法的无人机路径规划问题研究(Matlab代码实现)
航迹规划是无人机执行任务中最重要的部分之一,是指在一定的约束条件下,找到一条能从起点抵达终点且安全、快速、消耗代价小的路线[2]。因此,航迹规划问题经常被当作优化问题来处理,但传统的优化方法无法得到较为精确的解。它们具有原理简 单、易收敛到最优解、参数设置简单等优点,因此在优化问题中有着广泛的应用。不同的环境信息能够直接影响航迹规划的结果,也会影响执行任务的效果,因此对规划空间环境进行精准建模是十分重要的。在无人机航迹规划问题中,建立无人机的规划空间环境和航迹评价指标是进行航迹规划的前提准备。原创 2023-04-16 09:24:47 · 88 阅读 · 0 评论 -
【无人机】采用最基本的自由空间路损模型并且不考虑小尺度衰落(多径多普勒)固定翼无人机轨迹规划(Matlab代码实现)
无人机无线通信(UA Vs)是未来通信系统的一个很有前途的技术。在本文中,假设UAV以固定高度水平飞行,通过优化无人机飞行轨迹来研究无人机与地面终端的节能通信,这是一种综合考虑通信吞吐量和无人机能耗的新设计范式。为此,我们首先推导了固定翼无人机推进能量消耗随飞行速度、方向和加速度变化的理论模型。在此基础上,在忽略辐射和信号处理能量消耗的前提下,将无人机通信能量效率定义为有限时间范围内无人机推进能量消耗归一化后的总通信信息比特数。原创 2023-04-15 10:55:20 · 203 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于Dijkstra算法及Floyd算法的通信与网络路径规划(Matlab代码实现)
Floyd算法又称为插点法,是一种利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法,与Dijkstra算法类似。Dijkstra算法是解决**单源最短路径**问题的**贪心算法**,它先求出长度最短的一条路径,再参照该最短路径求出长度次短的一条路径, 直到求出从源点到其他各个顶点的最短路径。初始时S中仅含有源点u,其中S中的顶点到源点的最短路径已经确定。集合S 和V-S中所包含的顶点到源点的最短路径的长度待定,称从源点出发只经过S中的点到达V-S中的点的路径为特殊路径,%路径前后两点的X坐标。原创 2023-03-17 21:59:10 · 175 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于A*算法和Dijkstra算法的路径规划(Python代码实现)
2]张宇航,陈志军,吴超仲,钱闯,熊盛光. 基于改进A~*算法的电动汽车节能路径规划[C]//.第十七届中国智能交通年会科技论文集.,2022:64-65.DOI:10.26914/c.cnkihy.2022.053514.[1]张希闻,肖本贤.改进D~*算法的移动机器人路径规划[J].传感器与微系统,2018,37(12):52-54+58.DOI:10.13873/J.1000-9787(2018)12-0052-03.算法是静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法。算法发表于1968年,A*原创 2023-02-12 22:49:14 · 168 阅读 · 0 评论 -
多约束、多车辆VRP问题(Matlab代码实现)
当前循环,进行的TSP优化信息。%当前循环,进行的TSP优化信息。原创 2023-01-07 09:41:16 · 657 阅读 · 0 评论 -
【无人机路径规划】基于IRM和RRTstar进行无人机路径规划(Matlab代码实现)
本文将无人机路径规划这一非线性规划问题(NLP)转化为一般二次约束二次规划问题(QCQP),并使用IRM方法求解该QCQP问题。本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解,克服了NLP求解器和配点法(Collocation Method)初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢,甚至有时不能收敛到可行解的问题。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.2 改进的RRT。行百里者,半于九十。原创 2023-01-06 14:50:03 · 442 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法求解运钞车路径规划问题(Matlab代码实现)
当一条路径上通过的蚂蚁越来越时,其留下的信息素也越来越多,后来蚂蚁选择该路径的概率也就越高,从而更增加了该路径上的信息素强度。VRP关注有一个供货商与K个销售点的路径规划的情况,可以简述为:对一系列发货点和收货点,组织调用一定的车辆,安排适当的行车路线,使车辆有序地通过它们,在满足指定的约束条件下(例如:货物的需求量与发货量,交发货时间,车辆容量限制,行驶里程限制,行驶时间限制等),力争实现一定的目标(如车辆空驶总里程最短,运输总费用最低,车辆按一定时间到达,使用的车辆数最小等)。%得到网点的坐标数据。原创 2023-01-06 10:24:50 · 167 阅读 · 0 评论 -
基于双参数蜜蜂算法解决车辆路径问题(Matlab代码实现)
运输业可分为长距离的干线运输和短距离的市内配送,车辆路径优化问题是市内配送中一个重要的研究课题,车辆路径的优化将为企业降低运输配送成本,提高货物送达服务水平。带取送车辆路径优化问题是车辆路径优化问题的一个重要分枝,它是指同时为顾客提供送货与取货服务的过程中优化车辆路径,提高配送作业效率,进而为企业节约更多的运输成本。考虑装卸策略的带取送车辆路径优化问题是指在带取送车辆路径优化问题的基础上进一步考虑货物的装载与卸载,使用不同装卸策略寻求包括车辆路径成本与额外装卸成本的总成本最优目标。行百里者,半于九十。原创 2022-12-28 20:51:12 · 99 阅读 · 0 评论 -
使用HGS算法调整PD控制器增益的无人机动态性能数据——基于启发式的无人机路径跟踪优化(Matlab代码实现)
基于无人机导航系统的自身特点,无人机在导航过程中会出现无法精确定位的情况,从而产生定位误差。根据深度优先搜索算法与回溯算法的特点,设计启发式深度优先搜索+回溯算法来求解问题,并在此算法基础上加入模拟退火机制对解的质量进行优化。以某飞行区域的数据为例进行仿真实验,结果表明启发式深度优先搜索+回溯算法可以快速有效地求解考虑定位误差的无人机航迹规划问题。[1]李锐,刘占辰,荆献勇.基于启发式算法的无人机三维航迹规划仿真研究[J].电光与控制,2009,16(08):27-31.原创 2022-12-23 20:37:00 · 267 阅读 · 0 评论 -
ALPHA项目的测试电机、性能信息和动态推力近似值数据库(Matlab代码实现)
按照电机试验的完整性,可以将电机试验分为型式试验、单项目或部分项目试验等;其中型式试验包括产品的性能试验、安全试验、气候适应性试验和机械适应性试验等,其目的是全面考查产品的符合性;单项目或部分项目试验是为了验证某些参数指标或性能而进行的试验。[1]王明中,谢剑英,陈应麟.一种新的Kth最短路径搜索算法[J].计算机工程与应用,2004(30):49-50+89.原创 2022-12-23 19:59:39 · 376 阅读 · 0 评论 -
基于改进PSO-ABC算法的机器人路径规划(Matlab代码实现)
系统试图借助人工蜂群针对粒子群算法和蜂群算法在寻优中存在的一些早熟和收敛速精度不高等问题,本文分别对粒子算法和蜂群算法的更新策略以及更新公式进行了改进,利用改进的粒子群算法和改进的蜂群算法同时对一个粒子位置进行部分算术更新的方法,提出了一种新混合的优化算法.并将其在12个多极值基准函数进行全局最优化测试,实验结果表明,笔者提出的混合优化算法收敛的速度和收敛精度大大提高了,其性大大优于改进的粒子群算法(CLPSO算法)和人工蜂群算法,对于高、低维复杂函数的优化均适用.。行百里者,半于九十。原创 2022-12-23 14:13:21 · 637 阅读 · 0 评论 -
路径规划|多目标海洋捕食者算法(MOMPA)求解最短路径问题(Matlab代码实现)
本文提出了最近提出的海洋捕食者算法(MPA)的多目标版本,称为多目标海洋捕食者算法(MOMPA)。在此算法中,引入了一个外部归档组件来存储到目前为止找到的非主导帕累托最优解。基于精英选择方法,提出一种顶级捕食者选择机制,从档案中选择有效的解决方案作为顶级捕食者,模拟捕食者的觅食行为。利用CEC2019多模态多目标基准函数对所提算法的性能进行了评价,并与9种最先进的多目标元启发式算法进行了比较。原创 2022-12-11 13:33:01 · 990 阅读 · 0 评论 -
基于智能优化算法的无人机路径规划(Matlab代码实现)
无人机作为一种现代航空设备,不仅作业速度快,成本低,还具有卓越的灵活性和时效性.常用于完成那些繁冗、危险、对灵活性要求较高、作业范围较大的任务,比如航空拍摄、农药喷洒、边防检查、电力检测、防汛扛旱等领域.随着技术的发展,将无人机独特的优势和不同的行业技术相结合,可以应用到不同的行业.比如,无人机搭载成像传感器,可以组成一种可以捕获目标图像的新型监视设备2'.目前,许多国家都在积极拓展无人机与工业应用相结合的技术,因此无人机应用的研究一直备受关注.x0=x;原创 2022-12-10 22:07:08 · 810 阅读 · 0 评论 -
【路径优化】基于人工蜂群(ABC)算法和粒子群优化算法的组合求解路径优化问题(Matlab代码实现)
目录1 概述2 基本人工蜂群算法3 粒子群优化算法4 运行结果 5 参考文献 6 Matlab代码实现旅行商问题是一个典型的NP - Hard 问题.由于经典算法在解决较大规模的组合或高度非线性优化问题的效率低下.近年来,许多解决旅行商的元启发式的算法被提出来,主要有神经网络(Neural Network)、模拟退火( Simulated An-nealing, SA)、遗传算法(Genetic Algorithms,GA)、蚁群优化算法(Ant Colony Optimization,ACO)、粒子群优原创 2022-12-10 21:18:16 · 148 阅读 · 0 评论 -
【车辆配送】基于模拟退火 (SA)求解车辆配送 (VPR) (Matlab代码实现)
👨💻做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。建议读者按目录次序逐一浏览,免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路,它不足为你揭示全部问题的答案,但若能让人胸中升起一朵朵疑云,也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致,万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨,那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“真理”上的尘埃吧。分别为配送车辆提前到达需求点i的或者滞后到达需求点i的单位时间内的等待成本以及惩罚成本。原创 2022-12-10 21:08:28 · 1027 阅读 · 0 评论 -
【优化调度】基于改进遗传算法的公交车调度排班优化的研究与实现(Matlab代码实现)
本文对当前公交企业调度系统进行了分析,建立了公交排班的数学模型。本文基于数据挖掘分析的结果上,使用截面客流量数据对模型进行约束,得出了公交客流出行的空间分布规律。再以发车间隔为决策变量,以发车最大间隔、最小发车间隔和车辆满载率为约束条件,建立公交线路排班的数学模型,以公交公司发车成本最小和乘客等车时间成本最小为目标,建立双目标函数的数学模型。本文设计了一种基于改进的遗传算法公交排班调度优化的解决方法,在对排班结果进行优化的过程中,本文分别在选择、交叉、变异三个阶段对算法进行改进和优化。原创 2022-12-10 20:27:48 · 407 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的多配送中心的车辆调度问题的研究(Matlab代码实现)
目录1 概述2 问题介绍3 部分运行结果 4 Matlab代码实现 5 参考文献作为现代智能化物流系统中非常重要的环节之一,物流配送应当根据用户方订货需求,在配送中心完成分货、配货工作并通过各种运输途径将货物送交至收货方.如果将物流体系中的配送业务视作一个存在供求双方关系的系统,则有关配送中心的车辆调度问题就可以表述为:在拥有若干配送中心、配送车辆以及客户的前提下,对车辆行驶路线以及从出行时间进行合理调度与安排,以确保在车辆最大行驶距离以及最大载重条件的运输下能够完成货物在配送中心与客户间的调度运输,达到目原创 2022-12-08 13:17:33 · 273 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的三维路径规划算法以及蚁群算法的优化计算——TSP优化(Matlab代码实现)
目录1 概述1.1简介1.2 改进的蚁群算法2 部分运行结果2.1 三维路径规划算法2.2 TSP优化算法3 Matlab代码实现4 参考文献当前社会, 很多用户需要在复杂的没有公路的山地地形, 快速、准确的规划出三维路径, 在避过障碍的同时达到某项指标最优。目前常用的路径规划算法, 大多数只能规划二维平面路径;而一般的三维规划算法, 大多运算算法复杂、需要很大的存储空间, 同时无法在宏观全局角度来进行路径规划。本文在已有三维山地地图的基础上, 采用一种改进的蚁群算法来解决上述问题。软件仿真结果显示, 基于原创 2022-12-08 11:33:04 · 1573 阅读 · 2 评论 -
基于遗传算法解决TSP问题(Matlab代码实现)
目录1.1研究背景近年来我国经济普遍低迷,特别是新冠疫情后物流业承受的压力空前巨大,企业经营困难,物流业转型发展面临重大挑战。且国内物流业的发展还存在许多问题,其中最重要的是没有充分认识发展物流业的重要性、物流行业的技术设备整体水平较低、高水平人才的严重缺失、高成本、低附加值以及物流发展无序、对于信息技术的发展相对落后等。在这种情况下,高效率的物流配送方式、科学有效的管理方法、最优的配送路径是强化服务、降低成本的重要措施。在此背景下,深入研究物流运输路线优化中的许多实际问题,结合合理高效的物流路线,提高效率原创 2022-12-08 11:25:58 · 1366 阅读 · 1 评论 -
改进粒子滤波的无人机三维航迹预测方法(基于Matlab代码实现)
目录1 概述2 部分运行结果3 Matlab代码实现4 结语5 参考文献工程测量中应用无人机航测技术,无人机不需要专业驾驶员进行操作作业,只需要无人机控制人员对拍摄影像随时注意查看,注意观察无人机的飞行状态。无人机操作技术也越来越简单,小型无人机机身、体积及重量都大大减少,最小的无人机只有巴掌大小,在手上就可以实现起飞与降落。无人机航测技术相较于传统客机航测技术大大减少了选择起飞降落地点的问题,其机身质量增加,在低空飞行可以很好地适应风向变化,降低飞行设备振动,避免对拍摄数据与图像采集造成影响。使用无人机航原创 2022-12-07 13:44:49 · 405 阅读 · 0 评论 -
基于人工蜂群算法的新型概率密度模型的无人机路径规划(Matlab代码实现)
目录1 概述1.1研究背景2 运行结果3 Matlab代码实现4 结语5 参考文献在当今世界,随着智能化自主化研究的不断深入,无人机作为航空领域的标志性成果之一,得到了更加广泛深入的研究,而关于无人机的可行性路径的规划更是一大研究热门,对路径规划的研究始于20世纪60年代,国内外学者提出了大量的路径规划算法,包括A*算法、Voronoi图算法引、动态规划方法、仿生学算法等。由于路径规划问题具有高时间复杂度,所以问题的求解时间会随着问题的规模呈指数型增长,尤其在复杂环境或者搜索空间比较大的情况下,上述所有算法原创 2022-12-07 13:39:55 · 501 阅读 · 0 评论 -
利用Astar算法实现飞行轨迹的三维路径规划(基于Matlab代码实现)
目录 1 概述 1.1研究背景 2 运行结果 3 Matlab代码实现 4 参考文献本文是在Astar算法的基础上,对无人机三维航迹规划问题展开研究,主要研究内容如下:首先,对无人机航迹规划相关问题进行数学建模,包括无人机模型、机动性能约束和等效数字地图。重点介绍飞行空间三维数学模型的建立,将飞行区域中基准地形、山峰及威胁综合,建立包含飞行区域综合信息的三维数学模型。为后面研究无人机离线、在线航迹规划问题做了铺垫。其次,研究基于遗传算法的无人机三维离线航迹规划。Astar算法解决航迹规划问题需要进行复原创 2022-12-07 13:33:24 · 979 阅读 · 0 评论 -
基于智能算法的无人机路径规划研究(Matlab代码实现)
目录 1 概述 1.1研究背景 2 运行结果 3 Matlab代码实现 4 参考文献自主车辆技术是个集通信、检测、控制和计算机等技术为一体的综合技术,通过对自主车辆技术的研究和开发,可以提升道路交通的安全性,对构建安全交通系统具有重要的科学理论意义和实际应用价值。车道变换行为是日常行车中最常见的驾驶行为之一,车辆换道轨迹的规划是自主车辆能否安全而又高效地完成换道任务的关键,因此对换道轨迹规划的研究逐渐成为自主车辆技术研究的重点。目前车辆换道轨迹的规划方法主要分为基于搜索的方法和基于几何的方法。基于搜原创 2022-12-07 13:28:23 · 1033 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的车辆路径规划问题的研究(Matlab代码实现)
目录1 概述1.1研究背景2 运行结果3 Matlab代码实现4 结语5 参考文献中国快递业业务量快速增长的同时也涌现出一批问题。比如价格竞争、快递车辆违规上路、快件安全问题、受到快递企业运输能力的限制,持续增长的快递运输需求得不到及时满足等等。其中供需矛盾成为亟待解决的焦点问题。作为运输管理研究中的核心问题之一,车辆调度问题(VRP)受到专家学者们的高度关注,一度成为研究热点。本文着重研究有障碍域的快递车辆动态调度问题(Vehicle Routing Problem with Obstacle Area,原创 2022-12-07 13:10:51 · 1681 阅读 · 0 评论 -
基于轨迹优化的自动驾驶汽车跟随自行车模型动力学控制(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码本次使用轨迹优化技术来控制汽车。假设汽车遵循自行车模型的动力学。为了实现稳定和安全的跟踪,我们使用了离散时间模型预测控制。一个离散的比例控制器(基于定义为偏离赛道中心线的函数的误差)用于生成我们的赛车将遵循的近似轨迹。复制或下载此存储库后,在系统上打开MATLAB并运行main.m。 [1]李晓芳,何俊.智能自动驾驶汽车的轨迹优化[J].价值工程,2017,36(21):129-130.DOI:10.14018/j.cnki原创 2022-12-07 12:03:02 · 713 阅读 · 0 评论 -
基于RRT算法的最优动力学路径规划(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景,因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。RRT 的一个弱点是难以在有狭窄通道的环境找到路径。因为狭窄通道面积小,被碰到的概率低,找到路径需要的时间要看运气了。下图展示的例子是 RRT 应对一个人为制原创 2022-12-06 22:15:19 · 849 阅读 · 0 评论 -
基于双参数蜜蜂算法解决车辆路径问题(Matlab代码实现)
目录1 概述 1.1研究背景2 运行结果3 Matlab代码实现4 参考文献运输业是现代物流业中非常重要的组成部分,据统计运输作业成本占物流业总成本的比例超过一半,提高运输作业效率及降低运输作业成本将有力地促进物流业总成本的下降。运输业可分为长距离的干线运输和短距离的市内配送,车辆路径优化问题是市内配送中一个重要的研究课题,车辆路径的优化将为企业降低运输配送成本,提高货物送达服务水平。 带取送车辆路径优化问题是车辆路径优化问题的一个重要分枝,它是指同时为顾客提供送货与取货服务的过程中优化车辆路径,提高配原创 2022-12-06 14:09:04 · 235 阅读 · 0 评论 -
遗传算法在机器人路径规划中的应用研究(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按原创 2022-12-06 14:04:36 · 635 阅读 · 0 评论 -
遗传算法在TSP中的两步求解(Matlab代码实现)
物流业作为国家经济体系的重要组成部分,费用居高不下,特别是运输费用达到物流费用的一半以上,是导致物流成本过高的重要因素。旅行商问题是车辆路径问题的特例,是实现车辆路径优化的关键。 clcclearclose allFixedcosts = 150; %固定成本nuitTransCost =2.4; %单位运输成本coldRate=1.3; %制冷率congeste原创 2022-12-06 13:28:22 · 187 阅读 · 0 评论 -
用帝国主义竞争算法(ICA)求解旅行商问题(TSP)(Matlab代码实现)
旅行商问题作为组合优化研究中最具挑战的问题之一,自被提出以来就引起了学术界的广泛关注并提出了大量的方法来解决它.帝国主义竞争算法(ICA)是求解复杂组合优化问题的一种启发式仿生进化算法,是求解旅行商问题的有效手段。帝国主义竞争算法在未来对旅行商问题及其他不同领域的研究内容和研究热点的进一步发展提供了展望和依据。 clc;clear;close all;%% Problem Definitionmodel=CreateModel();CostFunction=@(s) MyCost(s,model);原创 2022-12-06 13:35:41 · 354 阅读 · 0 评论 -
基于冲突搜索的多机器人路径规划(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码随着自动化物流系统的发展,移动机器人作为运输系统的关键工具,各方面的技术得到了快速的发展。多移动机器人路径规划是机器人导航研究领域中极具挑战性的问题。多机器人路径规划是一个多目标优化问题,如何实现机器人间的路经协调,机器人的避障,并如何保证路径规划的多个优化目标能够同时、合理的优化是该问题的研究难点。本文对自动化物流系统中多机器人系统进行了研究。分析了当前多机器人路径规划技术,并完成了分层路径规划方案的总体设计,第一层为全局路径规原创 2022-12-05 09:27:31 · 602 阅读 · 0 评论 -
基于改进PSO-ABC算法的机器人路径规划(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码系统试图借助人工蜂群针对粒子群算法和蜂群算法在寻优中存在的一些早熟和收敛速精度不高等问题,本文分别对粒子算法和蜂群算法的更新策略以及更新公式进行了改进,利用改进的粒子群算法和改进的蜂群算法同时对一个粒子位置进行部分算术更新的方法,提出了一种新混合的优化算法.并将其在12个多极值基准函数进行全局最优化测试,实验结果表明,笔者提出的混合优化算法收敛的速度和收敛精度大大提高了,其性大大优于改进的粒子群算法(CLPSO算法)和人工蜂群算法原创 2022-12-05 09:14:15 · 223 阅读 · 0 评论 -
基于Dijkstra和A*算法的机器人路径规划(Matlab代码实现)
目录💥1 概述📚2 运行结果🎉3 参考文献👨💻4 Matlab代码 💥1 概述网络分析是GIS中非常重要的空间分析功能之一, 最短路径分析又是网络分析的核心算法, 该算法的效率决定了网络分析的功能和效率。在大量的最短路算法中, Dijksta算法是一种最经典的方法, 很多算法都是在该算法的基础上经过改进发展而来的。本文就是在详细研究该算法的基础上, 结合矢量数据的拓扑关系, 满足实际应用中的网络分析需求而优化的一种算法。使用Dijkstra算法基于网络的权矩阵求解最短路问题的计算机算法和程原创 2022-12-05 09:03:40 · 759 阅读 · 1 评论 -
【Matlab代码】基于遗传算法和蚂蚁优化算法的路径优化问题
目录1 概述2 Matlab代码3 运行结果在1959年,Dantzing 和 Ramser在经过实验和思考后,首次提出配送车辆路径优化问题。在物流运输中配送是重要的环节,准确选择配送车辆路径能有效缩短运输时间、降低运输成本、满足顾客需求等目的。关于寻找最优配送线路问题已经成为研究的热点之一2。最初蚁群算法是研究旅行商的问题⒆,现在已经广泛应用到许多寻找最优解的问题中。例如:郑娟毅等利用蚁群算法寻找配送车辆路径最优的问题,张银玲等利用蚁群算法寻找移动机器人的最优路径,鲁丰玲、白俊强等通过蚁群算法寻找无人机最原创 2022-12-05 08:32:36 · 706 阅读 · 0 评论