STM32通用定时器-输入捕获-脉冲计数（编码器模式）及电机测速原理

在STM32微控制器中，通用定时器（TIM）可以被配置为输入捕获模式，用于测量外部信号的频率、周期、脉冲宽度等参数。这种模式特别适用于编码器接口，可以精确地测量电机的转速。本文将详细介绍如何使用STM32的通用定时器实现输入捕获模式，以及如何利用这一功能进行电机测速。

一、输入捕获模式简介

输入捕获模式是一种特殊的定时器工作模式，它允许定时器在外部信号的特定边沿（如上升沿或下降沿）发生时，捕获并记录当前的计数值。这个功能非常适合于测量周期性信号的参数，如PWM信号的频率和占空比。

二、编码器模式

编码器模式是输入捕获模式的一种特殊应用，它允许定时器通过两个输入通道（TI1和TI2）来测量编码器的旋转方向和脉冲数。在这种模式下，定时器可以自动处理编码器的AB相信号，实现对编码器脉冲的精确计数。

三、硬件连接

要使用STM32的通用定时器实现编码器模式，需要将编码器的输出引脚连接到定时器的两个输入通道。例如，可以将编码器的A相连接到TIM2的CH1（PA0），B相连接到TIM2的CH2（PA1）。

四、软件实现

1. 初始化定时器

首先，需要初始化定时器，配置为编码器模式，并使能输入捕获功能。

void TIM2_Encoder_Init(void) {
    TIM_EncoderInterfaceConfigTypeDef TIM_EncoderInterfaceStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_EncoderMode = TIM_EncoderMode_TI12;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, &TIM_EncoderInterfaceStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

2. 读取脉冲数

在主循环中，可以定期读取定时器的计数值，以获取编码器的脉冲数。

uint16_t Get_Encoder_Counter(void) {
    return TIM_GetCounter(TIM2);
}

3. 计算转速

根据编码器的脉冲数和测量时间，可以计算电机的转速。

float Calculate_Speed(uint16_t pulses, float time_s) {
    // 假设每个脉冲对应的角度为1度
    return (float)pulses / 360.0 * time_s * 60.0; // RPM
}

五、总结

通过上述步骤，可以实现STM32通用定时器的输入捕获模式，用于测量编码器的脉冲数，进而计算电机的转速。这种技术在电机控制、机器人等领域有着广泛的应用。通过实际编码和调试，可以更好地理解和掌握STM32的定时器功能和编码器接口模式。

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