关于DSO直接法与IMU预积分联合VIO/SLAM一些思路

本文不适合初学者；干货多没写具体方法，目前还在数论分解和思考中，估计得2个月后完成。

必要性：

1.常规VIO系统如VINS-MONO建立的地图质量太差，稀疏且不便认知

2.假设并入D相机，无论紧耦合还是松耦合，工作量依旧巨大(进行中)

3.自家硬件与光学相机在光学侧的调整能力越来越强，如光圈的控制，曝光时间的控制，全局快门等变化

4.DSO等直接法在纯视觉侧建图优势很大

5.DSO等直接法仍然没有解决视觉导航的各种问题(无纹理等blabla见前文)，需要耦合IMU预积分并入，并辅助以对应手段解决极端场景。

6.如果想用纯视觉DSO得到更鲁棒的位置姿态与建图，只能依赖硬件，如下图(来自港科大的新成果)所示的使用360度鱼眼相机，但这一方面提升了成本，一方面对后端算力平台的要求更高了。

 

DSO的作者很厉害，无论是数论还是代码本身都很强，但缺点就是导致了DSO本身的代码虽然精简，但是并不容易理解，先说一下对DSO关键点的理解：

DSO- D:直接 S:稀疏 O:里程计，看着有点矛盾，但是实现很好。

1. DSO是前