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角度获取：通过 I2C 或 SPI 接口，读取 MT6701CT-STD 的ANGLE_REG寄存器，获取 16 位角度数据。方向获取：通过角度差计算旋转方向。发送数据：角度数据为 16 位二进制格式，方向通过逻辑计算得出。单片机处理：将 16 位角度数据转换为实际角度值，并结合角度变化判断方向。

SVPWM的Simulink仿真

OPA4171 作为一个高精度运算放大器，非常适合用于电机控制中的相电流采样电路。通过合理的设计，可以实现高精度的电流检测，为系统的闭环控制和保护提供可靠的信号。在设计过程中，需要注意采样电阻的选择、放大倍数的设置以及滤波器的设计，以确保电路的精度和稳定性。

系统上电后直线电机以一定的速度向零点运动，当系统检测到电机端部的Z轴脉冲时，计数器复位信号有效，计数器清零，此时电机所在的位置即为零点。常用的三相无刷直流电动机，一般有3个位置传感，输出波形有两种：一种是相位差60°电角度，另一种是相位差120°电角度。例如，1对磁极，相位差120°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为120°机械角度；2对磁极，相位差为60°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为30°机械角度。电机每对极在定子内圆上所占的角度360°/p指的是实际的空间几何角度，这个角度被称为机械角度。

电机的偏移角度是指电机的实际转子磁场位置与控制系统所认为的转子磁场位置之间的误差角度。这个误差可能是由于霍尔传感器安装不准确、编码器对齐不良或者电机机械特性的问题造成的。在无刷直流电机（BLDC）或永磁同步电机（PMSM）中，控制系统需要知道转子的实际位置，以便正确生成定子的磁场，让定子磁场与转子磁场形成一定的夹角，从而产生有效的电磁转矩。如果控制算法计算的电磁角与实际转子角度不对齐，电机的转矩会变小甚至完全消失。偏移角度可能导致电机运行不稳定，出现抖动或振动现象。

电机控制串口通信基础理论

这个函数通过累加每周期的电角度增量来计算电角度，考虑了电机的电速度和补偿速度，并在最高转速时使用前一次的转子频率来更新电角度，以确保角度计算的连续性和准确性。.Transactional和湝higher溹㎕ข้อความ。

电机控制PWM都要配置成中心对齐模式

中断执行逻辑中断频率由低到高分别为：霍尔传感器中断->SysTick中断->ADC采样中断速度捕获->状态机->采样FOC控制。

中断频率由低到高分别为：霍尔传感器中断->SysTick中断->ADC采样中断。

占空比最高时，上桥臂导通，下桥臂关断，不适合进行采样，在下桥臂膀导通时适合采样。电流ADC采样完成，在下一个上升沿计数前，执行完FOC的计算。因为FOC会重新计算定时器的比较值。hCntPhC是计数器的值。

在电机领域，转子的转速通常可以用不同的单位来表示，比如赫兹（Hz）、转每秒（rps，revolutions per second）或转每分钟（rpm，revolutions per minute）。你提到的“0.1 Hz”和“0.1 rps”都是描述转子转速的单位，但它们表示的具体转速不同。首先，**赫兹（Hz）**是频率的单位，表示每秒发生的周期性事件的次数。在电机中，1 Hz表示转子每秒旋转一圈。因此，0.1 Hz意味着转子每秒旋转0.1圈，或者说每10秒旋转一圈。

控制对象，控制电流，通过控制电压。

两个波形叠加，提高直流电压的利用率。

展示版本注意事项：keil MDK和STM32CubeMX版本至少要大于等于图中版本。

霍尔三相信号跳变，复位计数器，捕获计数器值，触发TRGO，触发COM，发生换相操作。120度，60度的有三相高或者低电平。

刚开始就A-,B-C-导通，还每涉及换相呢？//获取霍尔信号相位这一行之前，是不是就启动了？

设置定时器时钟的分割系数，影响计数器的时钟频率。根据定时器时钟源和应用需求选择合适的分割系数。IC1Filter：设置输入捕获滤波器长度，用于滤除输入信号的噪声和毛刺。根据噪声水平和信号频率选择适当的滤波器长度。在配置定时器时，需要综合考虑这些参数以满足特定应用的需求。

TRC可以进行输入捕获，增加CNT的值，也可以控制从模式，让CNT复位、使能、递增递减、计数等。通道输入信号时，每个电平跳变，翻转，都输出一个脉冲。左侧通入霍尔传感器信号：经过异或门，输出0 1 0 1 0 1等信号。

无刷直流电机-驱动板硬件设计，六步换向原理，PWM调制，这时候由上桥臂的PWM的占空比决定电机的旋转速度。

直流无刷电机驱动原理

直流无刷电机驱动原理1--简介和例程演示

直流无刷电机以其高效率、长寿命和低噪音等优点，广泛应用于工业自动化、家用电器、电动汽车等领域。然而，其较高的成本和复杂的控制系统也限制了其在某些应用中的普及。

在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分累积，引起超调或者振荡。一个水龙头，选择角度设置为了3.5度，但是它只能一度一度的旋转，导致系统再3度和4度之间波动，使得系统不稳定。除以上描述之外还有一个问题，在零点附近时，若偏差很小，进入死去后，偏差置0会造成积分消失，如是系统存在静差将不能消除，所以需要人为处理这一点。带死区的PID控制算法就是检测偏差值，若是偏差值达到一定程度，就进行调节。外环的输出作为内环的输入，外环是最主要控制的效果，主要控制电机的位置。