直流无刷电机驱动与控制4-stm32定时器-六步换相输出

第F4_专题07 直流无刷电机驱动与控制(第4节)_STM32定时器基础_哔哩哔哩_bilibili

STM32定时器霍尔传感器模式

1、输出比较

2、左侧通入霍尔传感器信号：经过异或门，输出0 1 0 1 0 1等信号。

3、通道输入信号时，每个电平跳变，翻转，都输出一个脉冲。所以TI1F_ED输入如下所示：

 

 

4、TRC可以进行输入捕获，增加CNT的值，也可以控制从模式，让CNT复位、使能、递增递减、计数等。

5、TRGO触发控制其他定时器

PWM六步换相输出例程代码

1、目录

2、主函数

/**
  ******************************************************************************
  * ÎļþÃû³Ì: main.c 
  * ×÷    Õß: ӲʯǶÈëʽ¿ª·¢ÍŶÓ
  * °æ    ±¾: V1.0
  * ±àдÈÕÆÚ: 2017-5-31
  * ¹¦    ÄÜ: BLDC-6²½PWMÊä³ö»»Ïà
  ******************************************************************************
  * ˵Ã÷£º
  * ±¾Àý³ÌÅäÌ×Ӳʯstm32¿ª·¢°åYS-F4ProʹÓá£
  * 
  * ÌÔ±¦£º
  * ÂÛ̳£ºhttp://www.ing10bbs.com
  * °æȨ¹éӲʯǶÈëʽ¿ª·¢ÍŶÓËùÓУ¬ÇëÎðÉÌÓá£
  ******************************************************************************
  */
/* °üº¬Í·Îļþ ----------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "bldc/bsp_bldc.h" 

/* ˽ÓÐÀàÐͶ¨Òå --------------------------------------------------------------*/

/* ˽Óк궨Òå ----------------------------------------------------------------*/
#define CNT_PSC          25 // ¼ÆÊý·ÖƵ,ÓÃÓÚ¿ØÖÆÇл»ÆµÂÊ,CNT_PSC msÖ®ºó»»Ïà 
// (24-10) 

/* ˽ÓбäÁ¿ ------------------------------------------------------------------*/
uint32_t uwStep  = 0;
float PWM_Duty   = 0.10f;        // 10%Õ¼¿Õ±È
uint32_t CounterPSC = CNT_PSC;   // ¼ÆÊýÆ÷Ô¤·ÖƵֵ

/* À©Õ¹±äÁ¿ ------------------------------------------------------------------*/

/* ˽Óк¯ÊýÔ­ÐÎ --------------------------------------------------------------*/

/* º¯ÊýÌå --------------------------------------------------------------------*/
/**  
  * ×¢Òâ: @attention!
  *      ±¾Àý³Ì²»ÄÜÓÃÓÚÇý¶¯µç»ú,½ö×÷ΪÊä³öÑÝʾ,¹Û²ì²¨ÐÎʹÓÃ
  */
//  ×¢Òâ: @attention!
//       ±¾Àý³Ì²»ÄÜÓÃÓÚÇý¶¯µç»ú,½ö×÷ΪÊä³öÑÝʾ,¹Û²ì²¨ÐÎʹÓÃ


/**
  * º¯Êý¹¦ÄÜ: ϵͳʱÖÓÅäÖÃ
  * ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
  * ·µ »Ø Öµ: ÎÞ
  * ˵    Ã÷: ÎÞ
  */
void SystemClock_Config(void)
{

  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
 
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();                                     // ʹÄÜPWRʱÖÓ

  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);  // ÉèÖõ÷ѹÆ÷Êä³öµçѹ¼¶±ð1

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;      // Íⲿ¾§Õñ£¬8MHz
  RCC_OscInitStruct.HSEState       = RCC_HSE_ON;                  // ´ò¿ªHSE 
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState   = RCC_PLL_ON;                  // ´ò¿ªPLL
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource  = RCC_PLLSOURCE_HSE;           // PLLʱÖÓÔ´Ñ¡ÔñHSE
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;                                 // 8·ÖƵMHz
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;                               // 336±¶Æµ
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;                     // 2·ÖƵ£¬µÃµ½168MHzÖ÷ʱÖÓ
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;                                 // USB/SDIO/Ëæ»úÊý²úÉúÆ÷µÈµÄÖ÷PLL·ÖƵϵÊý
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource   = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;     // ϵͳʱÖÓ£º168MHz
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider  = RCC_SYSCLK_DIV1;             // AHB汅 168MHz
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;               // APB1汅42MHz
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB2汅84MHz
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);

  HAL_RCC_EnableCSS();                                            // ʹÄÜCSS¹¦ÄÜ£¬ÓÅÏÈʹÓÃÍⲿ¾§Õñ£¬ÄÚ²¿Ê±ÖÓԴΪ±¸ÓÃ
  
 	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1msÖжÏÒ»´Î
	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000	 10usÖжÏÒ»´Î
	// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1usÖжÏÒ»´Î
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);                 // ÅäÖò¢Æô¶¯ÏµÍ³µÎ´ð¶¨Ê±Æ÷
  /* ϵͳµÎ´ð¶¨Ê±Æ÷ʱÖÓÔ´ */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  /* ϵͳµÎ´ð¶¨Ê±Æ÷ÖжÏÓÅÏȼ¶ÅäÖà */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

/**
  * º¯Êý¹¦ÄÜ: Ö÷º¯Êý.
  * ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
  * ·µ »Ø Öµ: ÎÞ
  * ˵    Ã÷: ÎÞ
  */
int main(void)
{
  /* ¸´Î»ËùÓÐÍâÉ裬³õʼ»¯Flash½Ó¿ÚºÍϵͳµÎ´ð¶¨Ê±Æ÷ */
  HAL_Init();
  /* ÅäÖÃϵͳʱÖÓ */
  SystemClock_Config();

  /* ³õʼ»¯¶¨Ê±Æ÷¸÷ͨµÀÊä³ö */
  BLDCMOTOR_TIMx_Init();
  
  __HAL_DBGMCU_FREEZE_TIM8(); // debugµÄʱºòÍ£Ö¹¶¨Ê±Æ÷ʱÖÓ

  while (1)
  {
    
  }
}

/**
  * º¯Êý¹¦ÄÜ: ϵͳµÎ´ð¶¨Ê±Æ÷Öжϻص÷º¯Êý
  * ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
  * ·µ »Ø Öµ: ÎÞ
  * ˵    Ã÷: ¼Æʱһ¶¨Ê±¼ä,È»ºó»»Ïà 1ms 
  */
void HAL_SYSTICK_Callback()
{
  CounterPSC--;
  if(!CounterPSC) // ÿ¸ô 25ms Ò»¶¨µÄʱ¼ä¾Í»»Ïà
  {
    CounterPSC = CNT_PSC; 
    BLDCMotor_PhaseCtrl(&uwStep);// ¿ØÖÆ6²½PWM»»Ïà
  }
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 ӲʯǶÈëʽ¿ª·¢ÍÅ¶Ó *****END OF FILE****/

3、六步换相代码

1、每25ms执行一次输出一个相位的脉冲。

#define CNT_PSC          25 

uint32_t uwStep  = 0;
float PWM_Duty   = 0.10f;        // 
uint32_t CounterPSC = CNT_PSC;   // 
/**
    滴答定时器中断回调函数 1ms执行一次 
  */
void HAL_SYSTICK_Callback()
{
  CounterPSC--;
  if(!CounterPSC)