直流无刷电机驱动原理2-六步换相-霍尔传感器原理

直流无刷电机驱动原理

1、基础知识

2、换向

如何知道磁场到达这个位置时，转子在哪个位置呢?

当定子的旋转磁场旋转太快，需要磁场慢一点，等待转子。

需要用霍尔传感器检测转子的位置。

3、霍尔传感器-六步换向工作原理

• 电角度：磁场的旋转角度。
• 单个磁极，六步换向，换向六次，磁场转一圈，转子转一圈。霍尔经历一次S->N磁极变化。
• 四对磁极，磁场转一圈，转子转四分之一圈，需要磁场转四圈。霍尔经历四次S->N磁极变化。
• 机械角度和电角度存在四倍关系。

• 霍尔传感器，不是机械角度相差120度，位置不影响。

假设一对磁极

磁极旋转360度，输出波形如上。

由于霍尔差了120度，所以波形相差120度。

选择一个可观察的相位：

逆时针变化

顺时针

霍尔传感器换一种安装方式

直流无刷电机驱动原理（重要）

BLDC的基本控制_bldc控制-CSDN博客

内部BLDC的图如下：

简化如下：可以看出此电机有四对极。而A,B,C绕组各自的四个绕组都是串联在一起的。串联起来的绕组一端都到公共端。

 为了方便分析只用一对磁对极。这并不影响。

 这样，通电的线圈会产生各自的磁场，他们的合成磁场满足矢量合成的原则。如下图：

直流无刷电机的6拍工作方式，线圈产生旋转磁场，见图 

 

通过上图我们可以明显看出，想要控制BLDC旋转，根本的问题就是产生这6拍工作方式的电压信号（称为BLDC的六步控制）。举个例子来说明，假定一个BLDC的额定电压为24V，电机三根线就定义为A、B、C：

• （1）为A接24V、B悬空、C接GND，此时对应图中的①，电机转轴被固定在一个位置；
• （2）在（1）的基础上，我们修改接线方式，为A接24V、B接GND、C悬空，此时对应图中的 ②，电机转轴就在（1）基础上旋转一个角度，达到另外一个位置；
• （3）在（2）的基础上，我们修改接线方式，为A悬空、B接GND、C接24V，此时对应图中的③，电机转轴就在（2）基础上旋转一个角度，达到另外一个位置；
• （4）在（3）的基础上，我们修改接线方式，为A接GND、B悬空、C接24V，此时对应图中的④，电机转轴就在（3）基础上旋转一个角度，达到另外一个位置；
• （5）在（4）的基础上，我们修改接线方式，为A接GND、B接24V、C悬空，此时对应图中的⑤，电机转轴就在（4）基础上旋转一个角度，达到另外一个位置；

（6）在（5）的基础上，我们修改接线方式，为A悬空、B接24V、C接GND，此时对应图中的⑥，电机转轴就在（6）基础上旋转一个角度，达到另外一个位置。

（7）然后又是以（1）方式给电，如此循环，电机就可以转动起来。

但是如何实现上面所描述的三相极性的切换呢?

有了上面的原理分析，现在想让BLDC旋转起来的一个问题就是如何任意的控制A、B、C线的电压，参考之前的直流有刷电机驱动设计，就会马上想到可以用三个半桥（6个桥臂：3个上桥臂+3个下桥臂）构成的一个三相逆变器，这里的每个桥臂都有一个电子开关，电子开关可以选择是功率MOSFET或者IGBT，IGBT用于超大功率电机驱动。最终搭建起来的电路见图：

 

只要控制六个电子开关的导通或截止就可以实现六步换相。如下图： 

把A,B,C三相不是公共端的各自分别接到每个上下半桥的中间。并且每个电子开关用PWM来驱动。但是还会多一个MOS驱动器这是因为控制器(MCU）输出的占空比电压是5v或者3.3V。而电子开关如果是MOSFET管的话是不能使其导通。相当于电压不够。所以MOS驱动器可以提升电压到15V左右。使其满足MOSFET管的导通条件。

下面引出另一个问题什么时候换相。要怎么准确的得到转子的位置。假如现在从0度转到60度怎么知道到60度了。这样才能在到60度时准确换相。如果换快了。电机可能就会乱转。换慢了就可能会停一下又转一下。这样会使电机很不平稳。所以转子的位置显得很关键。

方法如下：

有感方案：通过安装霍尔传感器与编码器得到转子反馈位置。

无感方案：比如读取反电动势的大小来得到转子的位置。

下面介绍安装霍尔传感器。霍尔传感器就是利用根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。有正向磁场时输出1，反相磁场输出0。如图：

 

霍尔传感器与BLDC电机安装示意图见图。

 

安装时霍尔传感器要与转子的南极，北极对应好。否则可能不准。并且是要有三个才能判断出转子的位置。

安装方法有两种三个霍尔传感器电角度相差120度与60度。如图：

看波形可以找到120度安装H1,H2,H3不会同时都为0或者同时为1.而60度安装会有。其实60度安装的H3等于120度的H2。H2等于120安装H3的反相。

当只有一对磁对数时。每个霍尔传感器会经过六次磁极对应。

电机按一定方向转动时，3个霍尔的输出会按照6步的规律变化如下： 

结合之前介绍的BLDC六步控制，在每个霍尔信号都对应一个BLDC控制步，使得BLDC旋转一个角度，这样可以制作下表 

 特别注意，一般BLDC厂家都会给出一个霍尔传感器和绕组得电情况对应关系表，不一定跟上面两个表都完全对应一致，但是原理分析都是一致的。

接下来一个问题怎么控制电机的速度？

答案当然是控制占空比的大小。但PWM控制直流无刷电机的方法有不同的模式。

如下图的四种方法。不同控制方式在性能上有不同的效果，当然针对实际的应用场合可以尝试多种调制方式，然后选择最优方式。

 

H_on-L_pwm：就是上桥臂用高电平，下桥臂用PWM。H_pwm-L_on正好与H_on-L_pwm相反。

6.无刷驱动板的介绍。

无论直流有刷电机还是无刷电机都会有专门的驱动板去控制。因为MCU的输出电压，电流是有限的。而电机的控制一般需要较高的电压或者电流。下面介绍一个半桥电路。另外的半桥都是一样的。

Ctrl_PWM_U_H与Ctrl_PWM_U_L接MCU一个定时器的互补通道。

首先TLP715是5M的高速隔离光耦：作用是隔离保护以及把PWM的电压抬升到15V。

当TLP715输入高电平那么Vout就输出15v。如果输入低电平那么输出0v。有两个TLP715的输出到IR2110S.一个做高（HIN）一个做低端输入（LIN）。接着IR2110S的有两个输出一个高端输出(HO)去控制上桥臂(Q1)。而低端输出(LO)作为下桥臂(Q2)。对于Q2来说要导通是比较容易的。因为S是接地的所以G点电压只要大于VGS（看手册）的就可以导通。但对于Q1来说S极是没有接地的。而D极与S极之间的电阻比较小。可以近似短路。相当于S极就是VCC_POWER=24V。所以G极必须要大于VCC_POWER+VGS才能导通。从而引出自举电路。就是把HO的电压抬高到VCC_POWER+VGS使得Q1导通。IR2110S还有一个使能引脚SD并且高电平有效。当为高电平无输出。

采样电流采集电路：只是其中一相。

 Current_V_amp通过ADC采集得到然后计算出Isensor_V的电压。在除以采样电阻就是采样电流的值。MCP6024是运算放大因为采样电阻两端的电压太小了只是一个放大功能。而D16是把电压钳位在0~3.3v。

总线电压的检测：

其实VCC_POWER=24v是固定的。但是但上下两个桥臂短路就会变化。通过检测ADC采集V_DC-BUS就可以计算出VCC_POWER是否有变化。

温度的检测：

热敏电阻阻值是随温度变化的。通ADC采集V_Thermal就可以计算出温度。

过流保护：

LMV331是电压比较器：如果Isensor的电压大于Vref那么Ctrl_SHUTDOWN输出低电平。否则高电平。从而去判断是否过流。