运动控制卡

运动控制轴卡（通常称为运动控制卡或运动控制轴模块）是用于控制机械设备（如电机、伺服系统和步进电机）的专用硬件。它们通常集成了运动控制算法，可以独立或与主控系统配合使用，负责生成运动轨迹、执行运动命令和处理反馈信号。

应用领域

• 工业自动化：用于生产线、机械手臂、加工中心等。
• 机器人控制：提供高精度的运动控制，适用于工业机器人和服务机器人。
• CNC加工：实现高精度的切割、铣削和钻孔操作。
• 测试设备：用于各种测试设备中的精密运动控制。

运动控制卡的使用

(1)运动控制卡，控制的是驱动器，而不是直接的电机

(2）驱动器控制电机有2种控制方式:

脉冲:比较老的绑卡用的是脉冲控制

脉冲当量：表示1mm对应的脉冲数，电机每转一圈是多少度根据公式计算实际走的距离

例如：

导程：4mm

细分：8

走一步是1.8度

转一圈的度数为：360/1.8=200

200*8=1600脉冲

所以1mm等于400脉冲

模拟量：另一种就是使用模拟量来控制 脉冲控制:驱动器是工作在位置环，脉冲的多少代表走的长度，频率表示速度。 模拟量控制:驱动器工作在速度环或者电流环，模拟量的大小对应电机的速度，与位置，但这些还是靠电机的反馈编码器来衡量。

(3）运动控制卡有两种:脉冲卡和总线卡

选择

PLC（可编程逻辑控制器）、运动控制器和运动控制卡都是用于控制自动化系统的设备，但它们在功能、应用范围和设计目标上有所不同。以下是它们的主要区别：

1. PLC（可编程逻辑控制器）

• 功能：

  • 通用控制：PLC主要用于实现各种工业控制任务，如开关量控制、过程控制、逻辑运算和状态监测。
  • 编程：通过编程语言（如梯形图、功能块图、指令列表等）来定义控制逻辑。
  • 输入/输出：具有丰富的数字量和模拟量输入/输出接口，用于采集传感器信号和控制执行器。

• 应用：

  • 广泛用于生产线自动化、设备控制、过程控制、环境监控等领域。
  • 适合多种工业自动化应用，如控制泵、阀门、传送带等。

• 特点：

  • 模块化设计：PLC系统通常由多个模块组成，包括CPU模块、I/O模块、通信模块等。
  • 编程和调试：通常需要使用PLC编程软件进行编程和调试。

2. 运动控制器

• 功能：

  • 精密运动控制：专门设计用于控制电机的精确运动，包括位置、速度、加速度等。
  • 轨迹规划：能够生成复杂的运动轨迹，如直线、圆弧、螺旋等，并控制多轴运动的协调。
  • 反馈处理：处理来自传感器的反馈信号，确保运动精度和稳定性。

• 应用：

  • 主要用于需要精确控制的应用，如机器人、CNC机床、自动化生产线的运动控制。
  • 适合需要复杂运动控制和路径规划的场景。

• 特点：

  • 高级算法：内置复杂的运动控制算法，如PID控制、轨迹插补等。
  • 专用接口：通常具有专用的运动控制接口和信号处理能力。

3. 运动控制卡

• 功能：

  • 运动控制专用硬件：运动控制卡是嵌入式硬件，通常用于提供更为精确的运动控制功能。
  • 多轴控制：可以控制多个轴的运动，支持各种电机和驱动器的控制。
  • 实时性能：提供高实时性能，适用于需要精密控制的应用场景。

• 应用：

  • 常用于需要高精度、高速度和高实时性的自动化控制系统，如CNC机床、激光切割机、包装机械等。
  • 适用于集成到PC或主控系统中的运动控制方案。

• 特点：

  • 接口和通信：通过专用的接口（如PCI、PCIe、EtherCAT等）与计算机或控制系统连接。
  • 集成度：通常需要与驱动器、传感器等配合使用，实现完整的运动控制系统。

总结

• PLC：适用于广泛的工业控制任务，通用性强，主要用于逻辑控制和过程控制。
• 运动控制器：专注于精确的运动控制任务，适合需要复杂运动轨迹和多轴协调的应用。
• 运动控制卡：硬件专用的运动控制解决方案，提供高精度、高实时性的运动控制功能，适合集成到计算机系统中的应用。

在实际应用中，PLC、运动控制器和运动控制卡可以根据具体的控制需求进行选择，也可以结合使用以实现更复杂的自动化控制系统。