【多四旋翼飞行器】利用Simulink和SimMechanics的多四旋翼控制，PID控制的多四旋翼飞行器的仿真研究

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

利用Simulink和SimMechanics的多四旋翼控制，一个很好的环境来可视化一个由PID控制的多四旋翼飞行器的仿真。这个模型结合了Simulink建模和SimMechanics的力量，开发了一个由简单PID循环控制的逼真和吸引人的多四旋翼飞行器可视化。四旋翼飞行器在Solidworks中设计，所有的质量和惯性属性都在那里定义，然后被导出到XML文件中，由SimMechanics读取。在对几个嵌套的PID循环进行了一些调整后，使用四旋翼的线性化模型和MATLAB中的PID调谐工具，四旋翼飞行器能够平滑地跟随一些实时轨迹。然后，这些轨迹被汇总到一个块中，因此它可以代表一个独立控制的四旋翼飞行器，具有要跟随的参考输入（X/Y/海拔全局位置和偏航），以及一些用于进一步分析的输出。这个块可以复制多次，只要计算机的计算能力允许，就可以进行独立四旋翼飞行器的多代理控制。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

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[1]赵帅.四旋翼飞行器几种姿态控制算法的研究[D].广西师范大学,2017.

[2]代登志.基于SimMechanics的四旋翼无人机建模仿真与控制研究[J].西南交通大学, 2019.

[3]李建国,孟瑞锋,董明飞,等.四旋翼飞行器PID控制器的设计及仿真[J].南方农机, 2019, 50(7):2.DOI:CNKI:SUN:NFLJ.0.2019-07-019. 

[4]陈听雨.四旋翼飞行器建模、仿真与PID控制[J].电子世界, 2018(21):3.DOI:CNKI:SUN:ELEW.0.2018-21-009.

🌈4 Matlab代码实现

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