旋转坐标系下的角度变化率与其在世界坐标系下角速度的关系

ᝰꫝꪖ᥇ⅈէ²²

于 2023-09-08 15:13:31 发布

阅读量1k

点赞数 2

分类专栏：动力学文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_67955415/article/details/132753739

版权

动力学专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

引言

在推导动力学过程中发现了自己对于相关知识还有好多漏洞，尤其是旋转坐标系下的角速度变化率和世界坐标系下的角速度的关系难以理解，于是写下自己学习过程中的心得。

我们常用的都是通过RPY的旋转变换来达到旋转坐标系,绕轴的转动顺序则是X-Y-Z。

RPY角：指绕世界坐标系旋转（即绕的轴在整个旋转中是固定不变的），依次绕X轴（roll角），Y轴（pitch角），Z轴（yaw角）进行旋转。

旋转坐标系下的转动的角度为 $(\alpha ,\beta ,\gamma )$ ,则在旋转坐标系下转动角度变化率为 $\left ( \dot{\alpha } ,\dot{\beta },\dot{\gamma }\right )$

而我们需要的是旋转坐标系中物体在世界坐标系下的角速度，这就需要通过相关的旋转矩阵来进行组合转换。

公式推导

角速度在世界坐标系下可以表示为

$w={{w}_{x}}+{{w}_{y}}+{{w}_{z}}$

1.首先，绕着世界坐标系下的Z轴进行第一次旋转。

${{w}_{x}}={{R}_{z}}(\gamma )\left[ \begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \overset{\bullet }{\mathop{\gamma }}\, \\ \end{matrix} \right]=\left[ \begin{matrix} 0 \\ 0 \\ 1 \\ \end{matrix} \right]\overset{\bullet }{\mathop{\gamma }}\,$

2.其次，绕世界坐标系下的Z轴进行旋转后，在绕y轴进行旋转，为右乘法。（从旋转坐标系来看，则是在旋转角度变化率的基础上先进行y 轴的旋转，然后在进行Z轴的旋转，为左乘法）。

${{w}_{y}}={{R}_{z}}(\gamma ){{R}_{y}}(\beta )\left[ \begin{matrix} 0 \\ \overset{\bullet }{\mathop{\beta }}\, \\ 0 \\ \end{matrix} \right]=\left[ \begin{matrix} -\sin \gamma \\ \cos \gamma \\ 0 \\ \end{matrix} \right]\overset{\bullet }{\mathop{\beta }}\,$

3.最后，则是在前两次旋转的基础上在进行X轴的旋转。（在旋转坐标系下同理）

${{w}_{x}}={{R}_{z}}(\gamma ){{R}_{y}}(\beta ){{R}_{x}}(\alpha )\left[ \begin{matrix} 0 \\ \overset{\bullet }{\mathop{\alpha }}\, \\ 0 \\ \end{matrix} \right]=\left[ \begin{matrix} \cos \gamma \cos \beta \\ \cos \beta \sin \gamma \\ -\sin \beta \\ \end{matrix} \right]\overset{\bullet }{\mathop{\alpha }}\,$

然后将三者进行相加，就可以得到角速度与角度变化率的关系：

$w=\left[ \begin{matrix} \cos \gamma \cos \beta \\ \cos \beta \sin \gamma \\ -\sin \beta \\ \end{matrix}\begin{matrix} \text{ }\begin{matrix} -\sin \gamma \\ \cos \gamma \\ 0 \\ \end{matrix} & \begin{matrix} 0 \\ 0 \\ 1 \\ \end{matrix} \\ \end{matrix} \right]\left[ \begin{matrix} \overset{\bullet }{\mathop{\alpha }}\, \\ \overset{\bullet }{\mathop{\beta }}\, \\ \overset{\bullet }{\mathop{\gamma }}\, \\ \end{matrix} \right]$