ORB-SLAM3---imu相关

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于 2023-09-11 23:46:27 首次发布
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1.IMU简介及参数说明

 

2.预积分推导---纸老虎

1.反对称矩阵

2.反对称矩阵反过来

3.旋转向量到旋转矩阵  

 上面是积分  下面是预积分

3.噪声分离

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ORB_SLAM3代码中IMU数据使用流程
小秋 AI SLAM 入门实战教程
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【代码】ORB_SLAM3代码中IMU数据使用流程。
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std::mutex是C++11中引入的最基本的互斥量（mutex），它用于保护共享数据，避免多线程并发访问造成的数据冲突和不一致问题。std::mutex提供了独占所有权的特性，即不支持递归地对std::mutex对象上锁，如果一个线程试图对同一个std::mutex对象多次上锁，会导致未定义的行为。相反，std::recursive_mutex则允许同一个线程递归地对互斥量对象上锁。在使用std::mutex时，通常会。
ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式
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ORB_SLAM3的ROS接口和ORB_SLAM2一样,可能因为还是Beta版就没有重写吧连名字空间都是ORBSLAM2的, 没有加入imu的节点。 我花了两天时间写了两个ROS接口双目IMU和单目IMU，通过修改DBow2的源码将词典的加载方式改为二进制，加载词典的时候就速不用等待了。实现方法也不难，把时间戳在当前帧之前的IMU帧(包括时间戳相同的)以这样ORB_SLAM3::IMU::Point的形式，全部加入到这样vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>的结构中，注意处
【ORB-SLAM3】从零开始安装到用安卓手机采集mono+imu数据跑自己的数据
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ORB-SLAM3测试
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目的：利用IMU测量的角速度、加速度，根据上一时刻导航信息，推算出当前时刻导航信息，包括姿态解算、速度解算、位置解算- 方法：由姿态、速度、位置的微分方程，推导出它们的解，并转变成离散时间下的近似形式，从而可以在离散时间采样下，完成导航信息求解。- 优点：IMU不受外界信号干扰，可以得到稳定、平滑的导航结果- 缺点：误差随时间累计，一般时间越长，累计误差越大。因此需要融合，而导航解算及其误差分析，是融合的基础当我们在跟踪丢失的情况下，不至于在唯一的一张地图中疯狂重定位。
ORB-SLAM3中的IMU预积分
qq_49561752的博客
04-13 875
IMU预积分之前也博客也提到几次了，这次把ORB-SLAM3中相应的流程记录下，与推导公式一一对应，顺带复习。
ORB-SLAM3的Tracking线程详解
极客园地
09-17 726
最近在学习ORB-SLAM3的Tracking线程，主要从一下几个方面进行讲解：ORB-SLAM3初始化、传感器输入模块、Tracking线程子模块、Tracking线程代码详解。其中包括ORB-SLAM3整个系统初始化的代码是如何实现的，单目、双目、RBB-D以及结合IMU的输入的情况，Tracking线程是怎么样处理数据的，代码逻辑是怎么样的；按照Tracking线程每一步实现的功能。
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装
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zardforever123的博客
05-30 4万+
在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境 Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源 （1）备份源文件： （2）打开文件： （3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华源地址，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。...........
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ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
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ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。
ORB_SLAM3:ORB-SLAM3
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ORB-SLAM3 v0.4-beta
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ORB-SLAM3 v0.4-beta 是一个高级的视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry，简称VIO）系统，专为实时、准确地估计机器人或无人机的运动而设计。它结合了视觉传感器（如摄像头）和惯性测量单元（IMU）的数据，以...
ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决
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安川机器人保养、维护工作
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机器人角度参考方式
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参考特定方向（例如磁北或某个地标方向）：有时为了更精确的导航，机器人可能会以某个已知的方向作为 0°，例如磁北或某个地理上的标记点。参考开机时的 0°：这是最常见的方式，机器人在开机时会将当前的方向作为 0°（即参考方向）。这种方法的优点是简单，但需要确保机器人在开机时的朝向可以被认为是一个固定的参考方向。在实际应用中，通常会根据机器人的用途选择一种参考方式。如果是室内机器人或自导航机器人，常见的是参考开机时的 0°。如果需要精确的全球导航或在特定方向上进行路径规划，可能会使用外部传感器来设定参考方向。
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