ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。

1 EuRoc数据和真值

EuRoc数据集和对应的真值数据准备参考ORB-SLAM2的文档：

• 👉 ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

2 ORB-SLAM3的EuRoc示例

以下的执行命令中，最后可再加一个参数用于自命名保存的轨迹文件，比如增加dataset-MH01_mono，那轨迹文件就会保存成f_dataset-MH01_mono.txt和kf_dataset-MH01_mono.txt

2.1 纯单目的示例

ORB-SLAM3执行的命令分成5部分：

• EuRoc单目模式的可执行文件
• 官方训练好的词袋<