OriginBot智能机器人开源套件-Step7代码开发方法

工作空间

在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行代码开发时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，都需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。

OriginBot的官方镜像中，已经创建好了工作空间，位于/userdata文件夹下，名为dev_ws，叫做工作空间的根目录，其中包含四个子文件夹：

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。
• config，配置文件，保存人体跟踪、手势识别应用的模型配置文件（非ROS2工作空间所需文件夹）。

这四个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，执行install中的编译结果。

功能包

OriginBot机器人端的功能包都放