工作空间
在ROS机器人开发中,我们针对机器人某些功能进行代码开发时,各种编写的代码、参数、脚本等文件,都需要放置在某一个文件夹里进行管理,这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。
OriginBot的官方镜像中,已经创建好了工作空间,位于/userdata文件夹下,名为dev_ws,叫做工作空间的根目录,其中包含四个子文件夹:
- src,代码空间,未来编写的代码、脚本,都需要人为的放置到这里;
- build,编译空间,保存编译过程中产生的中间文件;
- install,安装空间,放置编译得到的可执行文件和脚本;
- log,日志空间,编译和运行过程中,保存各种警告、错误、信息等日志。
- config,配置文件,保存人体跟踪、手势识别应用的模型配置文件(非ROS2工作空间所需文件夹)。
这四个空间的文件夹,我们绝大部分操作都是在src中进行的,编译成功后,执行install中的编译结果。
功能包
OriginBot机器人端的功能包都放