边缘计算与ROS结合：如何实现分布式机器人智能决策？

前言

在现代机器人系统中，分布式决策能力正成为实现群体协作任务的关键需求。传统集中式架构存在决策延迟、通信瓶颈以及容错性低等问题，而边缘计算结合 ROS（Robot Operating System）为分布式机器人智能决策提供了全新的解决方案。通过将计算和存储任务分散到边缘设备，机器人能够实时处理传感器数据并快速做出决策，特别适用于动态和多变的环境。

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原理介绍

1. 基本概念

• 边缘计算：一种计算范式，将数据处理从集中式云端迁移至靠近数据源的边缘设备，以减少延迟、降低带宽需求并提升实时响应能力。

• 分布式智能决策：在多机器人系统中，每个机器人基于自身感知与邻居信息独立决策，同时通过通信协作以完成全局任务。

• ROS：一种开源的机器人中间件框架，支持分布式节点通信，提供丰富的工具集（如 rosbridge_server 和 tf）以实现复杂机器人任务。

2. 整体流程

1. 边缘节点部署：每台机器人作为边缘节点，部署 ROS 系统，连接局部传感器和执行器。

2. 数据感知与预处理：传感器（如激光雷达、摄像头）数据通过边缘计算节点处理，提取关键特征。

3. 局部决策：基于局部地图或邻居数据，机器人使用轻量级算法进行独立任务决策。

4. 协同通信：通过 ROS 的消息发布/订阅机制，机器人交换信息，如位置、任务状态等。

5. 全局优化：在需要全局协调时，部分计算任务由边缘集群中的高性能节点处理，并广播优化结果。

3. 关键特点