《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（1）—— 实践部分imageBasics代码讲解

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第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单，代码内容包括读取图像文件，输出图像信息，遍历图像，图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。

1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释

2.关于 cv::waitKey(0)的解释：

1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释

argc参数表示命令行中参数的个数，其值是在输入命令时由系统按实际参数的个数自动赋值的。
argv参数是字符串指针数组，存放命令行中的参数，长度即为参数个数argc，其中的第0个参数是程序的全名，之后的参数由用户输入的参数确定。在这个项目中，在终端命令行中输入了代码：

./imageBasics ../ubuntu.png

因此，argc为2，而argv[0]为imageBasics文件，argv[1]为图片ubuntu.png。

2.关于 cv::waitKey(0)的解释：

　在显示图像inshow（）之后必须要有waitKey(k),以便给予足够的时间显示图像，功能是不断刷新图像。waitKey(k)仅对窗口机制起作用，其中k的单位为ms：如果k=0，表示无限等待下去，直到有按键按下，无返回值；如果k>0,表示等待的时间，若在这段时间内没有任何操作则等待结束后返回-1,如在期间输入了字符，则最终返回字符的ASCII码。

3.图像类型

例如： CV_8UC1 、 CV_8UC2 、 CV_8UC3等

图像类型表达式的结构为：CV_<比特数> <数据类型>C<通道数>

其中比特数（bit_depth）——表示图像中每个像素点在内存空间中所占大小，有8bite,16bites,32bites,64bites。

数据类型包括S、U、F

S--代表—signed int——有符号整形
U–代表–unsigned int——无符号整形
F–代表–float——单精度浮点型

通道数：看有几种颜色类型，像RGB图像通道为3，灰度图为1，RGB-A代表有透明的RGB图像，通道数为4。

4.计时方式

（1）代码中采用的计时方式为：在需要计时的程序前后得到时间，然后相减。

chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();

　　　 >>>>>程序代码>>>>>>>

chrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();
chrono::duration<double> time_used=chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2-t1);

需要包括头文件为：#include <chrono>

除此之外还有以下计时方式：

（2）#include<ctime>的计时函数

clock_t time_stt=clock();

>>>>>程序代码>>>>>>>

double time=(clock()-time_stt)/(double)CLOCK_PER_SEC

cout<<"此方法的运行时间为："<<time<<"秒。"<<endl;

（3）利用OpenCV core.hpp文件下的getTickCount()和getTickFrequency()

getTickCount()函数返回CPU自某个事件以来走过的时钟周期数；

getTickFrequency()函数返回CPU一秒中走过的时钟周期数；

double time0=static_cast<double>(getTickCount());

>>>>>>>>>>>>程序代码>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

time0=((double)getTickCount()-time0)/getTickFrequency();

参考链接：openCV 小结4——论计时函数_朝闻雨的博客-CSDN博客

5.复制图像的方式：

（1）直接赋值：在这种方式下的赋值，一旦对复制后的图像进行更改，则原图像也会改变；
（2）使用clone函数赋值：对复制后的图像更改不会影响到原图像；

6. 图像像素遍历方式

（1）代码中采用的遍历方式是采用ptr指针。

 for ( size_t y=0; y<image.rows; y++ )//size_t是一种机器相关的无符号类型，它被设计的足够大以便能表示内存中任意对象的大小。
    {
        // 用cv::Mat::ptr获得图像的行指针
        unsigned char* row_ptr = image.ptr<unsigned char> ( y );  // row_ptr是第y行的头指针
        for ( size_t x=0; x<image.cols; x++ )
        {
            // 访问位于 x,y 处的像素
            unsigned char* data_ptr = &row_ptr[ x*image.channels() ]; //第x列乘上通道数。 data_ptr 指向待访问的第y行，3个通道的x列的像素数据
            // 输出该像素的每个通道,如果是灰度图就只有一个通道
            for ( int c = 0; c != image.channels(); c++ )
            {
                unsigned char data = data_ptr[c]; // data为I(x,y)第c个通道的值
            }
        }
    }

其他两种为：使用at动态地址计算方式和采用iterator迭代器方式。

（2）at()函数

可以利用at函数读取图像中指定像素的值，也可进行赋值操作，如下两个代码所示：