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文章平均质量分 86
sticker_阮
这个作者很懒,什么都没留下…
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《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(4)——实践部分:求解PnP pose_estimation_3D2D
在这篇博客中主要记录了我对《视觉SLAM十四讲》第七讲视觉里程计1中实践部分,求解PnP,3d和2d点求解相机位姿的代码的学习笔记。原创 2022-11-28 22:30:47 · 810 阅读 · 1 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch8视觉里程计2学习笔记(1)——直接法的理论部分
在这篇博客中,主要介绍视觉里程计2,即直接法的相关知识。原创 2022-11-18 10:55:34 · 293 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记(3)——实践部分 RGB-D相机代码解释及相关函数介绍
在这篇博客中,主要介绍《视觉SLAM十四讲》第五讲的实践部分——RGB-D代码详解。原创 2022-11-16 20:04:01 · 1767 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记(2)——实践部分对数约束求解相机运动的代码解析
在这篇文章中,记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中,通过2D-2D匹配对估计相机位姿代码的理解以及相关函数的解释。原创 2022-11-15 13:19:44 · 1151 阅读 · 0 评论 -
《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记(1)—— 实践部分imageBasics代码讲解
第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单,代码内容包括读取图像文件,输出图像信息,遍历图像,图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。原创 2022-10-06 19:12:49 · 1220 阅读 · 3 评论 -
《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法
在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后,准备调试相应的代码,但是出现了各种各样的问题,但最后还是万幸,成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。高博为我们提供的sophus代码采用的是模板类的sophus库,而这个带模板类的库需要依赖fmt,同时也需要Eigen库的下载。原创 2022-10-05 22:04:33 · 2839 阅读 · 8 评论 -
利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2
主要介绍一下利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2,所用的视频拍的是寝室内部。原创 2022-10-03 20:42:45 · 1536 阅读 · 4 评论 -
双系统下对ubuntu系统进行扩容
由于起初装ubuntu系统时啥也不懂,从windiws系统中分配给ubuntu的空间很小,导致现在ubuntu系统磁盘容量不够用。于是花了一个3,4个小时的时间去完成ubuntu系统的扩容。现在记录一下解决方法。主要的思路为在ubuntu下挂载额外的磁盘,而这个额外的磁盘是从windows系统中分配的。原创 2022-10-02 20:05:02 · 15143 阅读 · 11 评论 -
《视觉slam十四讲》第三讲 visualizeGeometry代码讲解——基于vscode软件
在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后,跑了一下他所提供的相应的代码,在ch3中,稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码,同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散,要么不是很全面,不是很透彻,于是乎在这篇文章中,我将详细介绍该部分代码,以此也来作为我的学习笔记。原创 2022-09-27 12:57:01 · 1385 阅读 · 4 评论