基于veirlog的TCS230传感器、WS2812灯珠控制与颜色识别模块开发与 FPGA实战

最新推荐文章于 2024-10-04 14:52:19 发布

施棠海

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文章标签： fpga开发嵌入式硬件算法

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前言

一、颜色传感器与灯珠驱动

1.1 白平衡

1.1.1 白平衡的几种方法及本项目使用何种方法

1.1.2 白平衡具体过程解析一（RGB值）

1.1.3 白平衡具体过程解析二（TCS230传感器工作方式）

1.1.3 白平衡具体过程解析三（WS2812灯珠驱动方式）

前言

看下文前，主编先问问大家，什么是颜色识别？颜色识别的本质是什么？为什么颜色识别绕不开白平衡？通过这些问题，我相信能帮助到你解决思维上的部分困惑。

一个个回答：

什么是颜色识别？：颜色传感器检测被测物体的颜色，检测结果体现在某个设备上。我们能通过这个设备，知道被测物体为什么颜色。这就是颜色识别。

颜色识别的本质是什么？：颜色传感器并不知道被测物体的颜色！！！传感器检测到的，是物体反射回的波长或光强等，关于“光的数据”。传感器会把“光的数据”转化为电信号输出。

为什么颜色识别绕不开白平衡？：我们需要知道，FPGA（或其他处理系统）并不知道什么是白色！！他只能接收来自传感器发送的被测物体的RGB值！！白平衡，则是告诉FPGA（或其他处理系统）什么是白色。从而便于我们识别其他颜色。如下图（图片来源已标出）：

当FPGA理解的白色偏暖色调时，实际检测到的结果会偏冷色调，反之亦如此。

一、颜色传感器与灯珠驱动

1.1 白平衡

1.1.1 白平衡的几种方法及本项目使用何种方法

白平衡一般使用两种方法：（若有遗漏，请大佬们在评论区补充）

方法1.内置因子，因子不会产生变化，固定RGB值缩放。

方法2.开机或复位后白平衡，每次开机或复位后因子变化一次。

补充一：因子的意思为：RGB值缩放比例。具体的请看下文。

补充二：本项目使用 方法2

1.1.2 白平衡具体过程解析一（RGB值）

众所周知，三原色为“绿、红、蓝”。理论上所有颜色都能通过三原色的不同配比得到，由此，衍生出了“RGB值”。在显示某一颜色时，会有对应的“RGB”值被读取。

R、G、B的最大值为：255。

R、G、B的最小值为：0。

R、G、B皆为整数。

表示任何一种颜色时，都能通过R、G、B的大小知道对应颜色的配比。

如下图：

各颜色对应的RGB值（示例）
颜色	R值	G值	B值	16进制
白色	255	255	255	FFFFFF
淡紫色	234	63	247	EA3FF7
纯红色	255	0	0	FF0000
纯绿色	0	255	0	00FF00
纯蓝色	0	0	255	0000FF

所以我们要做的，就是想方法知道被测物体的RGB值。

1.1.3 白平衡具体过程解析二（TCS230传感器工作方式）

TCS230颜色传感器共有8个引脚，大致内容如下面两张图：

引脚名字	接口类型（对传感器而言）	功能介绍	补充
S0	IN	输出频率选择	H为高电平，L为低电平
S1	IN	输出频率选择	H为高电平，L为低电平
S2	IN	滤波器类型选择	H为高电平，L为低电平
S3	IN	滤波器类型选择	H为高电平，L为低电平
OUT	OUT	占空比50％的方波脉冲输出	输出频率: 2Hz~500kHZ
VCC		电源	无
GND		地	无
led	IN	四个灯的亮灭	一般为悬空状态，悬空时默认一直开灯。
	（传感器的输入是FPGA的输出，传感器的输出是FPGA的输入）

需要修改一个数据，S0=L S1=H时，输出频率应该为2％ **（该图片为引用）**

先从S0、S1入手。

当你的开发板为低速板时（系统时钟频率比较慢，低于500kHz或只快一点点），建议选择20%输出频率。虽然会降低效率，但更稳定，数据接收时不容易丢。

当你的开发板为高速板时（系统时钟频率远大于500kHz，主编的开发板频率为33.33MHz）,建议选择100%输出频率。数据接收更快，处理也更快。

再谈S2、S3。

滤波器类型的选择也很重要，这代表着只能通过哪一种光颜色的波长。比如我们选择了红色滤波器类型，那在选中的时间段内，只有红色的光能通过滤波器，其他的光都不能通过。

这代表着，我们能只接收三原色中，我们选中的颜色的数据。这对白平衡而言，非常重要。

最后了解OUT

我们需要知道OUT的输出方式，才能知道我们要怎么接收数据。如下图：

这一小节仅为了解，具体操作请看下面的 1.2 TCS230颜色传感器驱动 章节

1.1.3 白平衡具体过程解析三（WS2812灯珠驱动方式）

首先得了解 0码与 1码

类似于编码器，主机输入满足0码的波形，WS2812接收后编译成“0”类似于“低电平”的概念。

1码如上。

比如主机想要WS2812理解“1001_0110”,主机就需要从高位到低位的分别传输“1码、0码、0码、1码、0码、1码、1码、0码”。

补充一：0码要求与 1码要求已在如上图片上写出（0码要求：满足T0H、T0L。1码要求：满足T1H、T1L）

补充二：0码与 1码的发送周期在下面称为1码元

其次了解，怎么传输？

我们使用的WS2812灯带通常具有多个灯珠，我们想点亮n个灯珠就发送n组数据，发送结束后发送RESET码 (示意WS2812，该周期已结束)。

1组数据有24码元，每8码元为1小组，共计3个小组。3个小组从高位到低位分别属于G、R、B。如下图：

图片中的 bit 是官方为了便于理解而写的，实际上因该为码元！！！！

1.2 TCS230颜色传感器驱动

理论上每一个颜色的最大值应该为255。但实际中总有不可避免的客观误差，所以实际检测到的值总是低于255的。所以我们需要进行一次缩放，把检测到的白色值，缩放为255。如下图

根据 1.1.1 中的方法2 （开机或复位后白平衡，每次开机或复位后因子变化一次。）可以延伸出如上图的两种因子计算方法。

方法1：先放一张白色不透光的卡纸（任意都行，只要不透光且是白色，但不能太光滑）在传感器1cm范围内。上电后，选通各个颜色的滤波通道，使用计数器计数方波个数从0到255所用去的时间，并存储这三个时间。

白平衡理论上就结束了，但是只检测一次很不稳定，建议1s内多次选通检测，然后取平均值。其他方法也可以，只要能更加稳定都是可以的。

方法2：先放一张白色不透光的卡纸（任意都行，只要不透光且是白色，但不能太光滑）在传感器1cm范围内。上电后，规定一个时间（主编规定的是10ms），然后依次选通各个颜色的滤波通道，在规定时间内计数方波个数。

不管方波个数是小于255 还是大于255，算出能使你变成255的因子（如上图），后续检测其他颜色时，乘上这个因子即可。

补充一：（方波个数可以通过系统时钟频率及选中的输出频率预估一下方波个数范围）补充二：需要注意的是，veirlog会自动消除小数，类似于只有整形数据，而没有浮点型数据。所以，当你的数据因为消除了小数而导致误差过大时，建议去学习下“定点小数”，可以有效提升数据精度。

1.3 WS2812灯珠驱动

接收来自TCS230驱动模块传输的数据，并存储。

我们可以编写一个三输入码元输出模块，它的功能是接收1bit数据，如果是0，就输出“0码”。如果是1，就输出“1码”。如果是“RST码使能信号”，就输出“RST码”

我们就只需要在“三输入码元输出模块”输出完毕后，给他输入下一位数据，直到n组数据传输完毕，打开“RST码使能信号”就完成了一次驱动。

二、颜色识别模块开发

本小节会列出模块开发思路，若要获取模块资料请联系本主编。

顶层连接：

module system_230(
	sys_clk,
	rst_n,
	DI_TCS230,
	S0,
	S1,
	S2,
	S3,
	DO_TCS2812);


	input sys_clk;
	input rst_n;
	input DI_TCS230;
	output S0;
	output S1;
	output S2;
	output S3;
	output DO_TCS2812;

	wire sys_clk;
	wire rst_n;
	wire DI_TCS230;
	wire S0;
	wire S1;
	wire S2;
	wire S3;
	wire DO_TCS2812;
	wire [7:0] TCS2302_R;
	wire [7:0] TCS2302_G;
	wire [7:0] TCS2302_B;	
	
	

	TCS230 TCS2302(
		.sys_clk(sys_clk),
		.rst_n(rst_n),
		.DI_TCS230(DI_TCS230),
		.S0(S0),
		.S1(S1),
		.S2(S2),
		.S3(S3),
		.G(TCS2302_G),
		.R(TCS2302_R),
		.B(TCS2302_B));

	WS2812 WS28122(
		.clk(sys_clk),
		.rst_n(rst_n),
		.r(TCS2302_R),
		.g(TCS2302_G),
		.b(TCS2302_B),
		.DO(DO_TCS2812));

endmodule

2.1 TCS230颜色传感器

下图为驱动思路：

引脚定义：

//引脚定义
    input sys_clk;
	input rst_n;
	input DI_TCS230;
	output S0;
	output S1;
	output S2;
	output S3;
	output [7:0] G;
	output [7:0] R;
	output [7:0] B;

	wire sys_clk;
	wire rst_n;
	wire DI_TCS230;
	reg S0;
	reg S1;
	reg S2;
	reg S3;
	reg [7:0] G;
	reg [7:0] R;
	reg [7:0] B;

2.2 WS2812灯珠

下图为驱动思路：

引脚定义：

//引脚定义
    input clk;
	input rst_n;
	input [7:0] r;
	input [7:0] g;
	input [7:0] b;
	output DO;

	wire clk;
	wire rst_n;
	wire [7:0] r;
	wire [7:0] g;
	wire [7:0] b;
	reg DO;