mpu6050_stm32hal库 使用软件iic和硬件iic（完整代码已上传到github）

源工程文件

github：kitor-ch/mpu6050_for_stm32https://github.com/kitor-ch/mpu6050_for_stm32

mpu6050简介

mpu6050是有美国invenSense公司生产的一款传感器芯片，自带dmp（digital  motion processor）数字运动处理器，有了它能够减少对mcu的资源消耗

mpu是六轴传感器，三轴陀螺仪角速度传感器，三轴角加速度传感器，还附带一个温度传感器

实物图：

引脚功能：

vcc      3.3-5v供电点

gnd     接电源地

SDA    从机iic时钟线（接mcu）

SCL  从机iic数据线（接mcu）

XCL     辅助iic时钟线（可接其他磁力传感器组成九轴传感器）

XDA     辅助iic时钟线（可接其他磁力传感器组成九轴传感器）

ADO  mpu6050 iic地址（iic地址高七位固定，最后因为由ado引脚确定，内接一个下来电阻，默认为0，即 iic地址为0x68，接高电平则为0x69）

int  mpu6050中断输出引脚，当mpu6050配置为开启中断，有可用数据时会产生一个电平翻转（中断信号）

mpu_6050  软件iic驱动

该工程使用正点原子的atk mpu6050驱动的代码移植过来，（atk mpu6050传感器模块的芯片也是mpu6050，把代码修改一些就可以使用在我们的模块上）

这个默认配置为mpu6050 fifo（mpu6050数据first in first out）关闭，禁能中断

完整工程文件和驱动文件已经放到github上，移植教程在附带的readme文档中

tips：

正点原子的代码比较简洁，可读性比较强，编译后的代码也才19k左右，用stm32f103c6t6也能跑

mpu_6050  硬件iic驱动

这个工程是使用传感器官方的驱动库，代码功能很完整，但编码风格比较难懂，可读性较差，

编译出来的代码大概34k，超过了c6t6的容量，c6t6跑不动

这个工程内默认配置为fifo开启

完整工程文件和驱动文件已经放到github上，移植教程在附带的readme文档中

 （不知道为啥放了图片会倒过来，先将就着看吧，csdn还用不习惯 .......）

附录：

mpu_6050  软件iic驱动     参考正点原子的atk mpu6050例程

六轴传感器模块ATK-MPU6050 — 正点原子资料下载中心 1.0.0 文档 (openedv.com)

mpu_6050  硬件iic驱动   参考B站up主  nxcosa

STM32 硬件I2C MPU6050 官方DMP6.12移植 开启FIFO和中断_哔哩哔哩_bilibili

陀螺仪原理：

在学习mpu6050时了解到陀螺仪，深入学习，做一下笔记

一个高速转动的物体有两个性质

1，定轴性

高速转动的物体抵御一切改变其轴心位置的力，这也是为什么我们骑自行车的时候不容易倒的原因

2，进动性

当一个力作用于轴心时，陀螺仪并不会沿该方向运动，而是沿顺着力的方向沿旋转方向转动90度，（进动性的方向），方向的判断可以用右手定则，这意思为什么，顺时针（俯视方向）转动的陀螺，到最后时（转速不足，开始倾斜，重力不再沿着轴心方向，将重力分解为沿轴心方向和垂直轴的方向，在根据右手定则确定其进动方向）会顺时针转动，逆时针（俯视方向）转动的陀螺，到最后时会逆时针转动

当然这个不是mpu6050陀螺仪的原理，而是关于电路的原理；

感兴趣的可可以看下面的视频了解一下

陀螺仪的工作原理是什么？手机中的陀螺仪，是一个微型陀螺吗？_哔哩哔哩_bilibili