window（X86）虚拟机ubuntu20.04安装inter深度相机驱动并用python调用

最新推荐文章于 2024-05-16 17:21:17 发布

会笑的水煮鱼

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文章标签： python 目标检测 YOLO ubuntu 目标跟踪

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_73703571/article/details/137160665

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本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04系统上安装IntelRealSenseD435iSDK2.0，包括步骤1-4的命令行安装过程，以及使用Python编程调用深度相机的示例代码，展示了如何获取并处理深度和色彩图像数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、RealSense的SDK2.0安装

安装虚拟机教程：安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）_vmware虚拟机-CSDN博客

1.注册服务器的公钥

 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2.将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3.安装SDK2

基础安装

 sudo apt-get install librealsense2-dkms
 sudo apt-get install librealsense2-utils

选装

sudo apt-get install librealsense2-dev
 sudo apt-get install librealsense2-dbg

4调用RGB-D415

CTRL+alt+T打开终端，输入

 realsense-viewer

成功界面

参考：Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包_rgbd_launch下载-CSDN博客

二、使用python代码调用

安装依赖

 sudo apt install python3-pip
 pip install numpy
 pip install pyrealsense2
 pip install opencv-python

python调用realsense深度相机测试代码

# -*- coding: utf-8 -*-
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
 
''' 
设置
'''
pipeline = rs.pipeline()  # 定义流程pipeline，创建一个管道
config = rs.config()  # 定义配置config
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 15)  # 配置depth流
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 15)  # 配置color流
 
# config.enable_stream(rs.stream.depth,  848, 480, rs.format.z16, 90)
# config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 30)
 
# config.enable_stream(rs.stream.depth,  1280, 720, rs.format.z16, 30)
# config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30)
 
pipe_profile = pipeline.start(config)  # streaming流开始
 
# 创建对齐对象与color流对齐
align_to = rs.stream.color  # align_to 是计划对齐深度帧的流类型
align = rs.align(align_to)  # rs.align 执行深度帧与其他帧的对齐
 
''' 
获取对齐图像帧与相机参数
'''
 
 
def get_aligned_images():
    frames = pipeline.wait_for_frames()  # 等待获取图像帧，获取颜色和深度的框架集
    aligned_frames = align.process(frames)  # 获取对齐帧，将深度框与颜色框对齐
 
    aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()  # 获取对齐帧中的的depth帧
    aligned_color_frame = aligned_frames.get_color_frame()  # 获取对齐帧中的的color帧
 
    #### 获取相机参数 ####
    depth_intrin = aligned_depth_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics  # 获取深度参数（像素坐标系转相机坐标系会用到）
    color_intrin = aligned_color_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics  # 获取相机内参
 
    #### 将images转为numpy arrays ####
    img_color = np.asanyarray(aligned_color_frame.get_data())  # RGB图
    img_depth = np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())  # 深度图（默认16位）
 
    return color_intrin, depth_intrin, img_color, img_depth, aligned_depth_frame
 
 
''' 
获取随机点三维坐标
'''
 
 
def get_3d_camera_coordinate(depth_pixel, aligned_depth_frame, depth_intrin):
    x = depth_pixel[0]
    y = depth_pixel[1]
    dis = aligned_depth_frame.get_distance(x, y)  # 获取该像素点对应的深度
    # print ('depth: ',dis)       # 深度单位是m
    camera_coordinate = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(depth_intrin, depth_pixel, dis)
    # print ('camera_coordinate: ',camera_coordinate)
    return dis, camera_coordinate
 
 
if __name__ == "__main__":
    while True:
        ''' 
        获取对齐图像帧与相机参数
        '''
        color_intrin, depth_intrin, img_color, img_depth, aligned_depth_frame = get_aligned_images()  # 获取对齐图像与相机参数
 
        ''' 
        获取随机点三维坐标
        '''
        depth_pixel = [320, 240]  # 设置随机点，以相机中心点为例
        dis, camera_coordinate = get_3d_camera_coordinate(depth_pixel, aligned_depth_frame, depth_intrin)
        print('depth: ', dis)  # 深度单位是mm
        print('camera_coordinate: ', camera_coordinate)
 
        ''' 
        显示图像与标注
        '''
        #### 在图中标记随机点及其坐标 ####
        cv2.circle(img_color, (320, 240), 8, [255, 0, 255], thickness=-1)
        cv2.putText(img_color, "Dis:" + str(dis) + " m", (40, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, [0, 0, 255])
        cv2.putText(img_color, "X:" + str(camera_coordinate[0]) + " m", (80, 80), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2,
                    [255, 0, 0])
        cv2.putText(img_color, "Y:" + str(camera_coordinate[1]) + " m", (80, 120), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2,
                    [255, 0, 0])
        cv2.putText(img_color, "Z:" + str(camera_coordinate[2]) + " m", (80, 160), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2,
                    [255, 0, 0])
 
        #### 显示画面 ####
        cv2.imshow('RealSence', img_color)
        key = cv2.waitKey(1)