树莓派ubuntu 20.04LTS配置inter realsense D415

所需硬件：

SD卡，树莓派4GB、电源线、显示屏、SD卡读卡器、键盘、鼠标、micro hdmi转接线

所需软件：

win32烧录工具：Download Win32 Disk Imager (sourceforge.net)

格式化软件：SD Memory Card Formatter for Windows/Mac | SD Association (sdcard.org)

一、格式化SD卡

安装格式化软件并打开，格式化SD卡

二、安装系统镜像

2.1.烧录软件下载

windows下载地址：Raspberry Pi OS – Raspberry Pi

2.2.下载后得到.exe文件，进行安装

2.3选择操作系统

2.4编辑设置

2.5设置登录密码和wifi密码

2.6开启SSH服务

三、利用xshell远程登录

3.1下载xshell

下载网址：Xmanager中文官网_Xshell,Xmanager,Xftp 7下载 (mairuan.com)

3.2获取主机名和IP地址

配置显示屏、鼠标、键盘等，输入账号（我的是ubuntu）密码，输入

 hostname -I

返回主机IP

3.3远程登录ubuntu

成功界面

四、换源

4.1备份原来的源

 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

4.2更换源

 sudo nano /etc/apt/sources.list

将下边的清华源复制进去，然后ctrl+o保存，回车，ctrl+X退出编辑。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
 ​
 deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
 # deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse

4.3更新

 sudo apt-get update 
 sudo apt-get upgrade

参考：Ubuntu更换软件源（20.04LTS版本）【ARM架构以及X86架构的Ubuntu】_ubunutu(arm)20.04更换软件源 csdn-CSDN博客

五、安装桌面环境

 sudo apt install ubuntu-desktop
 sudo apt install xrdp

允许root登陆

 sudo nano /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf

进入编辑界面，添加后面两行到文件末尾，然后ctrl+o保存，回车，ctrl+X退出编辑。

 greeter-show-manual-login=true
 allow-guest=false

sudo reboot   #重启 

若报错E: dpkg was interrupted, you must manually run 'sudo dpkg --configure -a' to correct the problem.

输入代码：

sudo dpkg --configure -a

若报错：Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend. It is held by process 3840 (unattended-upgr)

输入代码：

sudo kill -9 3840

六、安装ROS（选）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

测试ros，打开三个终端分别执行

roscore #启动ros核心
 
rosrun turtlesim turtlesim_node #打开小乌龟窗口
 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #启动按键控制

七、配置D415驱动

7.1下载RealSense SDK

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

7.2编译(在root)

cd librealsense/
mkdir build && cd build

sudo -s

cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

7.3设置udev规则

cd librealsense
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

会提示我们先拔掉再插上，让他识别。

7.4调用RGB-D415

打开远程桌面连接

输入IP地址，CTRL+alt+T打开终端，输入

realsense-viewer

成功界面

注：树莓派运行会比较卡顿

特别鸣谢：学长 @攻城狮参上

参考：

windows ssh 连接 ubuntu server 20.04_win电脑私钥连接ubuntu20.04 22端口-CSDN博客

树莓派调用RealSense D415 和 realsense-ros源码安装_树莓ubuntu realsense-CSDN博客