stm32基于dmp库读取mpu6050数据

首先我这个也是借鉴前人，这样减少了自己的运算，这里的usart这里没有用到，这个样例可能会应用到平衡车的调节STM32F1基于STM32CubeMX配置移植dmp库通过串口打印MPU6050数据_dmp库移植_perseverance52的博客-CSDN博客以及stm32基于CubeMX利用dmp读取mpu6050的数据_mpu6050获取dmp数据_茂的模的博客-CSDN博客才弄出来，用的是stm32f103rct6

cubemx配置如上

这里我用的是IIC2，与上面借鉴的案例不一样（上面用的是IIC1）

代码部分

在介绍第一篇链接blog的keil上面

将mpu6050文件复制到我们的工作空间，再包含路径

包含路径

在iic.c文件下添加如下代码（注意自己用的是IIC几，需要自己改）

/* USER CODE BEGIN 1 */

uint8_t i2c2_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{
	int ret=HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, slave_addr, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 0XFFFF);
	if(ret==HAL_OK)return 0;
	else return -1;
}
 
uint8_t i2c2_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{
	int ret= HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, slave_addr, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 0XFFFF);
	if(ret==HAL_OK)return 0;
	else return -1;
}
/* USER CODE END 1 */

在i2c.h加上这两段代码

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
uint8_t i2c2_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data);
 
uint8_t i2c2_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data);
/* USER CODE END Prototypes */

最后在把inv_mpu.c文件下的#define i2c2_write改过来（看自己使用哪个iic）

在main（）函数中加上

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_I2C2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	mpu_dmp_init();    
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    dmp_getdata();
	MPU6050_Read_Temp();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

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