文章底部附代码
一般来说，遥控器的接收机都有三根线，电源线，GND，SBUS信号线。
通过这根信号线可以获得遥控器所有通道的数据。
由接收机图可以看到三根线。
另外，硬件上设计时，信号必须取反！
SBUS一般采用10000的波特率。
遥控器发给接收机的数据帧总长度25个字节：
（1）起始字节0x0F，一个字节8位
（2）24个通道Channel（每个通道11位，总共264位，占用24字节）。
数据范围： 0x000 到 0x7FF （11位，即 0000 0000 000 到 1111 1111 111 ）
数据解析：通过位运算从字节中提取通道数据，并组合成完整的11位数据。
（3）校验字节。
其中通道Channel里的帧格式如下：
• 起始位：1位
• 数据位：8位
• 校验位：1位
• 停止位：2位
所以每个通道有11位。
什么是通道Channel？
通道指的是可以独立控制的信号路径，每个通道可以传输一个独立的控制信号。
通过不同的通道，可以分别控制无人机或者小车的不同功能。
比如：
通道1，控制小车前进和后退，或者无人机的油门
通道2，控制左右原地转
通道3，控制上升下降
通道4，控制航拍摄像头的pitch轴
通道5，控制航拍摄像头的YAW轴
通道6，按一下能切换运动模式或者其它跟拍什么的模式。
所以。任何功能都可以，像SBUS协议有24个通道，你就可以根据你的需要，比如你在做无人机，那一般用几个通道就行，不需要那么多。
那你可能有疑问了
为什么一个通道可以控制左转或者右转呢？
它是通过解析SBUS数据帧中的特定通道值来控制模型的转向。
通道值较小（接近 0x000）：通常表示向左转
通道值较大（接近 0x7FF）：通常表示向右转
比如代码：
void Sbus_Data_Count(void)
{
CH[0] = ((int16_t)buf[ 2] >> 0 | ((int16_t)buf[ 3] << 8 )) & 0x07FF;// 左右方向
CH[1] = ((int16_t)buf[ 3] >> 3 | ((int16_t)buf[ 4] << 5 )) & 0x07FF;// 上下方向
CH[2] = ((int16_t)buf[ 4] >> 6 | ((int16_t)buf[ 5] << 2 ) | (int16_t)buf[ 6] << 10 ) & 0x07FF;// 上下方向
CH[3] = ((int16_t)buf[ 6] >> 1 | ((int16_t)buf[ 7] << 7 )) & 0x07FF;// 左右方向
CH[4] = ((int16_t)buf[ 7] >> 4 | ((int16_t)buf[ 8] << 4 )) & 0x07FF;// 摇杆
CH[5] = ((int16_t)buf[ 8] >> 7 | ((int16_t)buf[ 9] << 1 ) | (int16_t)buf[10] << 9 ) & 0x07FF;// 摇杆
CH[6] = ((int16_t)buf[10] >> 2 | ((int16_t)buf[11] << 6 )) & 0x07FF;
}我们以 CH[0] 控制左右方向为例进行详细解释：
这行代码的目的是将buf[2]和buf[3]两个字节的数据组合成一个11位的值
1. 提取数据：
buf[2] ：第3个字节（从0开始计数），假设为0x1A，二进制表示为 0001 1010，八位即一个字节
buf[3] ：第4个字节，假设为0xB4，二进制表示为1011 0100，八位即一个字节
buf是一个数组，用作缓冲区（buffer）来临时存储通过USART接收到的数据帧，用于临时存储数据流。
我们知道在SBUS中，一个通道有11位，由于一个字节只有八位，所以需要两个字节来存储11位的数据。
你可能会有疑问。为什么从buf[2]开始呢，然后为什么buf[2]和buf[3]包含通道0的11位数据？
首先，我们知道我们操控遥控器传给接收机的数据帧，第一个字节是起始字节，所以占了buf[0]。
然后，通道数据从数据帧的第二个字节开始，即 buf[1] 。然而，由于每个通道的数据占用11位，而每个字节只有8位，因此一个通道的数据会跨越两个字节。
所以通道0，取的是buf[2]的8位和buf[3]的低3位拼成11位
2、位操作：
>> 0 ：将 buf[2] 的低8位右移0位（即保持不变）。
<< 8 ：将 buf[3] 左移8位。由于我们只考虑8位，所以实际上这会将原始值移到一个更高的字节位置，并在原位置补0。移动后，原始的8位值将占据高8位的位置，而低8位将被填充为0。
| ：将两个结果进行按位或操作，组合成完整的11位数据。其中包含了 buf[2] 的低3位和 buf[3] 的高8位。
0000 0000 0001 1010
| 1011 0100 0000 0000
-------------------
1011 0100 0001 1010
即0xB42A
3. 掩码操作：
& 0x07FF ：通过掩码操作，确保数据范围为11位（ 0x000 到 0x7FF ）
1011 0100 0001 1010
& 0000 0111 1111 1111
-------------------
0000 0100 0001 1010
完整代码：
c文件
#include "sbus.h"
void Usart5_Init(u32 bound)// RX PD2
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_UART5);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
//USART5 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;//！字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;//2个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;//偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx| USART_Mode_Tx ; //收发模式
USART_Init(UART5, &USART_InitStructure); //初始化串口5
//Usart5 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART5_IRQn;//串口5中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //抢占优先级4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
USART_Cmd(UART5, ENABLE); //使能串口5
USART_ITConfig(UART5, USART_IT_RXNE, ENABLE);//接收到8位数据就中断一次
USART_ITConfig(UART5, USART_IT_IDLE, ENABLE);
}
uint8_t buf[26];
void UART5_IRQHandler(void)
{
uint8_t res;
uint8_t clear = 0;
static uint8_t Rx_Sta = 1;
if(USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
res =UART5->DR;
buf[Rx_Sta++] = res;
}
//一包数据发送完成 准备调整一下后，去接收下一包数据 中间有4MS/14MS延迟供你来检测
else if(USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_IDLE) != RESET)
{//检测到空闲线路时，该位由硬件置 1，该位由软件序列清零（读入 USART_SR 寄存器，然后读入 USART_DR 寄存器）。
clear = UART5->SR;
clear = UART5->DR;
buf[0] = Rx_Sta - 1;//在Xms内接收到的数据数量
Rx_Sta = 1;
}
}
uint16_t CH[18]; // 通道值
uint8_t rc_flag = 0;
void Sbus_Data_Count(void)
{
CH[0] = ((int16_t)buf[ 2] >> 0 | ((int16_t)buf[ 3] << 8 )) & 0x07FF;//you 左右方向 0000 0111 1111 1111
CH[1] = ((int16_t)buf[ 3] >> 3 | ((int16_t)buf[ 4] << 5 )) & 0x07FF;//you 上下方向
CH[2] = ((int16_t)buf[ 4] >> 6 | ((int16_t)buf[ 5] << 2 ) | (int16_t)buf[ 6] << 10 ) & 0x07FF;//zou 上下方向
CH[3] = ((int16_t)buf[ 6] >> 1 | ((int16_t)buf[ 7] << 7 )) & 0x07FF;//zou 左右方向
CH[4] = ((int16_t)buf[ 7] >> 4 | ((int16_t)buf[ 8] << 4 )) & 0x07FF;//zou 摇杆
CH[5] = ((int16_t)buf[ 8] >> 7 | ((int16_t)buf[ 9] << 1 ) | (int16_t)buf[10] << 9 ) & 0x07FF;//you 摇杆
CH[6] = ((int16_t)buf[10] >> 2 | ((int16_t)buf[11] << 6 )) & 0x07FF;
}
//没有用到的通道
/*CH[ 7] = ((int16_t)buf[11] >> 5 | ((int16_t)buf[12] << 3 )) & 0x07FF;
CH[ 8] = ((int16_t)buf[13] << 0 | ((int16_t)buf[14] << 8 )) & 0x07FF;
CH[ 9] = ((int16_t)buf[14] >> 3 | ((int16_t)buf[15] << 5 )) & 0x07FF;
CH[10] = ((int16_t)buf[15] >> 6 | ((int16_t)buf[16] << 2 ) | (int16_t)buf[17] << 10 ) & 0x07FF;
CH[11] = ((int16_t)buf[17] >> 1 | ((int16_t)buf[18] << 7 )) & 0x07FF;
CH[12] = ((int16_t)buf[18] >> 4 | ((int16_t)buf[19] << 4 )) & 0x07FF;
CH[13] = ((int16_t)buf[19] >> 7 | ((int16_t)buf[20] << 1 ) | (int16_t)buf[21] << 9 ) & 0x07FF;
CH[14] = ((int16_t)buf[21] >> 2 | ((int16_t)buf[22] << 6 )) & 0x07FF;
CH[15] = ((int16_t)buf[22] >> 5 | ((int16_t)buf[23] << 3 )) & 0x07FF;*/.h文件
#ifndef _SBUS_H
#define _SBUS_H
#include "sys.h"
extern uint16_t CH[18];
void Usart5_Init(u32 bound);
void Sbus_Data_Count(void);
#endif代码理解如下：
使用串口5的中断。只要接收到8位数据就进入中断
这里可以看到，这个buf数组就是用来接收遥控器传过来的数据帧的。每次发8位
先将串口5的DR数据寄存器赋给res，然后buf[Rx_Sta++]从1开始累加。
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