C/C++ 图像处理（8）------图像の柱面投影算法

    图像的柱面投影算法，在360°环形全景应用中几乎一定会用到。而为何要用该算法，可以参考下图:

    从图像中可以看到，該环形全景设备由八个摄像头环形排列而成（需注意环形全景的形态并不固定，摄像头的个数不一定是八个，甚至只有一个摄像头在一直匀速转圈也是可以的）。每个摄像头所拍摄的画面为其前方的实线段区域，为了之后能进行图像的拼接，相邻摄像头之间必须要有图像的重合区域，如上图的红色线段部分（如果能保证刚刚好相接也可以，不过结构难度太高）。

    从不同摄像头的重合区域可以看到，由于摄像头的朝向不同，重合部分图像中的物体并不满足视觉一致性的要求，因此需要将图像进行投影，使其满足图像的一致性要求，为后面的拼接做准备（视觉一致性是全景应用最为关键的问题，无论是柱环形全景还是球形全景，都无法避免，只是所选的投影模型不同罢了）。在环形全景中，一般选择柱面投影算法，将图像分别投影到以 像素焦距+摄像头与圆心距离 为半径的圆柱上。投影后的图像为上图摄像头前方的圆弧。从圆弧上看，图像的重合部分已经满足视觉一致性的要求