李群与李代数

简单总结下Slam14讲里，李群一章的主要概念和结论，不含推导

群：一种集合加上一种运算的代数结构，集合记作A，运算记作.，群记作G=（A，.）,群要求运算满足四个条件

1、封闭性

2、结合律

3、幺元

4、逆

SO（n）： 特殊正交群（旋转矩阵群）
SE（n）：欧式变换群（旋转加位移）

李群：具有连续性质的群，每个李群都具有相应的李代数

李代数：李代数描述李群的局部性质

李代数由一个集合V，一个数域F和一个二元运算[,]组成。如果它们满足以下几条性质，称（V，F，[,]）为一个李代数，记作g。

1、封闭性

2、双线性

3、自反性

4、雅可比等价

李扩号：定义中的二元运算[,]

李代数so（3）

李括号：

＾代表向量内积运算

ˇ代表反向由内积矩阵转到对应的向量

李代数se（3）

李括号：

理解这两种李群和李代数需要旋转矩阵和空间变换矩阵的前置知识

省略推导过程，关于这两组李群与李代数有个基本的结论，简单来说这两个李群到李代数是指数映射，李代数到李群是对数映射，李群中的元素是矩阵，李代数中的元素是向量，如Slam14讲原书图：

求导

李群中元素是矩阵，对应的位姿变换是乘法，李代数中的元素是向量，对应的位姿变换是加法

BCH公式描述了两个李代数指数映射乘积的完整形式，展开式前几项如下：

[]为李括号

线性近似表达如下：

矩阵有左乘右乘，BCH也有左乘近似右乘近似，他们满足如下关系

用李群和李代数解决位姿变化的求导问题有两种思路：

1、用李代数表示姿态，根据李代数加法对李代数求导。

2、对李群左乘右乘微小扰动，对该扰动求导，称为左扰动模型与右扰动模型

第二种方法比第一种简单的多（仅计结论，推导过程略）

SO（3）左扰动模型

姿态变换R进行扰动，左扰动对应李代数为，对求导，

SE（3）左扰动模型

空间点p经位姿变换T，得到TP，T左乘扰动，设扰动项李代数，则有

李代数计算库：sophus，应用在编程上，使用这个库可以很方便的进行李代数计算