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如果它们满足以下几条性质，称（V，F，[,]）为一个李代数，记作g。群：一种集合加上一种运算的代数结构，集合记作A，运算记作.，群记作G=（A，.）,群要求运算满足四个条件。李群中元素是矩阵，对应的位姿变换是乘法，李代数中的元素是向量，对应的位姿变换是加法。李代数计算库：sophus，应用在编程上，使用这个库可以很方便的进行李代数计算。李群：具有连续性质的群，每个李群都具有相应的李代数。1、用李代数表示姿态，根据李代数加法对李代数求导。SE（n）：欧式变换群（旋转加位移）李代数：李代数描述李群的局部性质。

绕向量n=(nx, ny, nz)旋转theta角，用四元数表示为。一个实部三个虚部表示空间点的姿态。互为相反数的四元数表示同一种旋转。四元数与欧拉角转换网址。

常用的RPY组合变换，这种方式常用于飞控和航海领域，按欧拉角理解可以认为是zyx。欧拉角组合变换有多种形式和顺序，另一种典型的比如zyz。还有其他的计算顺序，如xyz等，可自行摸索，大同小异。横滚 roll 俯仰 pitch 偏航 yaw。按齐次变换矩阵展开如下。按齐次变换矩阵展开如下。最终姿态计算公式如下。

n，o，a为所表示空间位姿的基地方向向量，p为空间坐标，在指代机械手末端位姿时如图所示。齐次变换矩阵右下角的1又叫缩放系数，可以成比例改变坐标值。旋转矩阵和齐次变换矩阵的乘法，其左乘和右乘具有几何意义。左乘一个举证，相当于将当前坐标系转到另一个坐标系下。三维空间下旋转矩阵为3阶正交矩阵形式如下。右乘一个矩阵，相当于在当前坐标系下变换。简单总结一下三维空间下的矩阵变换。三者相乘，可得空间旋转矩阵。

数据映射到0到1的范围内，可以去量纲，方便比较和分析。以三维向量为例记录一下向量运算法则及几何意义。C同时垂直于A和B，且三者组成一个右手坐标系。混合积(记一下有这个东西，暂不整理)平行四边形角边相加等于对角线。三角形两边相加等于第三边。c反映A和B的方向相似度。向量延长c倍，除法就是。数量积，又叫点积或内积。向量积，又叫外机或叉积。

C = A*B， C中第i行第j列的元素的值为：A中第i行所有元素，与B中第j列的所有元素一一对应相乘，然后将相乘后的所有值相加。矩阵的内容太多了，简单整理点概念，研究对象为n*n矩阵。用I表示，左上到右下斜对角线元素全为1，其余元素全为0。n阶实矩阵A，其转置等于自己的逆，成为正交矩阵。C = A*B，A的行数需要与B的列数相等。用右上角负号表示，如矩阵A的逆矩阵为A-实数矩阵相乘，相当于实数乘以矩阵所有元素。用右上角T表示，如矩阵A的转置为AT。同型矩阵之间，元素相互加减。矩阵表示 A B C。