well_fly的博客

我们求解机器人逆解时，如果逆运动学方程无解析解时，可采用迭代数值方法求解。即使存在解析解,数值算法也经常用于改善求解的精度，本文根据现代机器人学，稍微整理了以下牛顿拉夫森法的基本内容与求机器人逆解的一般步骤。

对于机器人中的连杆i，距离基座0更近的一端称为近端，远的一端称为远端，改进dh法，近端关节为关节i，远端关节为关节i+1，标准dh法，近端关节为关节i-1，远端关节为关节i+1；为了描述机器人运动学特征，dh参数法（Denavit-Hartenberg法，D和H分别代表最初的两个提出者）应运而生，目前有两种主流的dh法，分别称为标准dh法和改进dh法。关节转角θ：从前一个x轴到当前x轴的转角，绕前一个z轴正向转动为正，取值范围（-pi，pi]关节距离d：从前一个x轴到当前x轴的距离，沿前一个z轴指向为正。