DH法简述

为了描述机器人运动学特征，dh参数法（Denavit-Hartenberg法，D和H分别代表最初的两个提出者）应运而生，目前有两种主流的dh法，分别称为标准dh法和改进dh法。

它们主要的区别如下：

对于机器人中的连杆i，距离基座0更近的一端称为近端，远的一端称为远端，改进dh法，近端关节为关节i，远端关节为关节i+1，标准dh法，近端关节为关节i-1，远端关节为关节i+1；

两种表示法都用四个参数表达，通过这四个参数就可以确认机器人某一个关节的位姿（位置和姿态），区别如下

标准dh (sdh)

连杆长度a：从前一个z轴到当前z轴的距离，沿当前x轴指向为正

连杆扭角α：从前一个z轴到当前z轴的转角，绕当前x轴正向转动为正，取值范围（-pi，pi]

关节距离d：从前一个x轴到当前x轴的距离，沿前一个z轴指向为正

关节转角θ：从前一个x轴到当前x轴的转角，绕前一个z轴正向转动为正，取值范围（-pi，pi]

改进dh (mdh)

连杆长度a：从前一个z轴到当前z轴的距离，沿前一个x轴指向为正

连杆扭角α：从前一个z轴到当前z轴的转角，绕前一个x轴正向转动为正，取值范围（-pi，pi]

关节距离d：从前一个x轴到当前x轴的距离，沿当前z轴指向为正

关节转角θ：从前一个x轴到当前x轴的转角，绕当前z轴正向转动为正，取值范围（-pi，pi]

计算局部变换矩阵时，标准dh法的计算顺序为d θ a α， 修正dh法计算顺序与之相反

标准dh与改进dh关系:

{ai,αi,di,θi}标 = {ai+1,αi+1,di,θi}改

改进dh法应用的比标准dh法更广泛