为了描述机器人运动学特征,dh参数法(Denavit-Hartenberg法,D和H分别代表最初的两个提出者)应运而生,目前有两种主流的dh法,分别称为标准dh法和改进dh法。
它们主要的区别如下:
对于机器人中的连杆i,距离基座0更近的一端称为近端,远的一端称为远端,改进dh法,近端关节为关节i,远端关节为关节i+1,标准dh法,近端关节为关节i-1,远端关节为关节i+1;
两种表示法都用四个参数表达,通过这四个参数就可以确认机器人某一个关节的位姿(位置和姿态),区别如下
标准dh (sdh)
连杆长度a:从前一个z轴到当前z轴的距离,沿当前x轴指向为正
连杆扭角α:从前一个z轴到当前z轴的转角,绕当前x轴正向转动为正,取值范围(-pi,pi]
关节距离d:从前一个x轴到当前x轴的距离,沿前一个z轴指向为正
关节转角θ:从前一个x轴到当前x轴的转角,绕前一个z轴正向转动为正,取值范围(-pi,pi]
改进dh (mdh)
连杆长度a:从前一个z轴到当前z轴的距离,沿前一个x轴指向为正
连杆扭角α:从前一个z轴到当前z轴的转角,绕前一个x轴正向转动为正,取值范围(-pi,pi]
关节距离d:从前一个x轴到当前x轴的距离,沿当前z轴指向为正
关节转角θ:从前一个x轴到当前x轴的转角,绕当前z轴正向转动为正,取值范围(-pi,pi]
计算局部变换矩阵时,标准dh法的计算顺序为d θ a α, 修正dh法计算顺序与之相反
标准dh与改进dh关系:
{ai,αi,di,θi}标 = {ai+1,αi+1,di,θi}改
改进dh法应用的比标准dh法更广泛