【单片机自学笔记】(4)： C语言的printf和scanf中的格式字符、字符的输入输出、选择结构和条件判断、零碎的知识、Stepper库函数、自定义函数控制28BYJ-48

/ C语言的printf中的格式字符 /

printf（格式控制， 输出列表）

e格式符：用%e指定以指数形式输出实数

实数占13列，一般自动给出的数字部分的小数位数为6位，指数部分占5列（如“e+002”，其中e占一列，指数符号占一列，指数占三列）

例如 printf（“%e”，123.456）;

输出为：

1.234560e+002

也可用“%m.ne”形式的格式声明

例如  printf(“%13.2e”, 123.456)

输出为：

    1.23e+002  （数的前面有四个空格）

O格式符：以八进制的格式输出，存储在四个字节里，在内存单元中实际的二进制数从右往左按3位一组构成一个八进制数

X格式符：以十六进制数形式输出整数

/ C语言的scanf中的格式字符 /

scanf（格式控制， 地址列表）

例如: scanf(“a=%f, b=%f”, &a, &b);

输入时在同样的位置输入同样的字符，即

a=1, b=2, c=3  （连逗号都不能省!）

/ 字符输入输出函数 /

putchar()

先定义字符变量： char a = ‘B’   赋予的初值要用单引号括起来。

然后  putchar(a);   则会在显示器上输出B这个符号

getchar()

先定义字符变量： char a；

然后：           a = getchar（在键盘上输入一个字符）；

最后再：  putchar（a）；

/ 选择结构和条件判断 /

If语句的常用形式：

一：if（表达式1）{语句1}

二：if（表达式1）

       语句1；

else

   语句2；

三：if (表达式1) 语句1；

else if(表达式2) 语句2；

else if（表达式3） 语句3；

。。。。。。

else if (表达式n)  语句n ；

else             语句n+1；

条件表达式

条件运算符由“？”和“：”组成

表达式1 ？ 表达式2 ：表达式3；

例如：a>b ? (max = a) : (max = b);

相当于： if(a>b)  max = a;

         else     max = b;

如果表达式1为真，则执行表达式2；如果表达式1为假，则执行表达式3.

If语句的嵌套

If()

  {

     if()  语句1

     else 语句2

}

else   语句3

switch语句

switch(语句1)

｛

  case 常量1 ： 语句1；break；

  case 常量2 ： 语句2;  break;

  ……

  Case 常量n： 语句n； break；

 default :       语句n+1；

｝

case后面可不加花括号，它会自动执行case 后的所有语句

也可以多个case标号共用一组执行语句，例如：

case  ’A ’:

case ‘ B‘ :

case ‘ C ’:  printf(“\n”);break;

…..

/ 零碎的知识 /

return 0;：当main函数执行结束前将整数0作为函数值，返回调用函数处。每一个c语言程序都必须有一个main函数。如果用void main（）则可以最后不写return o;

const int：整形常量

复合的赋值运算符：

a+=3      等价于  a=a+3

x*=y+8    等价于  x=x*（y+8）

x%=3      等价于  x=x%3

  

/调用 Arduino的Stepper库/

Stepper 电机的名字（转子转一圈的步数，开发板相应引脚一，引脚二，引脚三，引脚四）；

上面这个语句用于定义一个步进电机对象

Arduino需要通过ULN2003电机驱动板来控制28BYJ-48

（虽然杜邦线是按顺序接的，但在调用Stepper函数的时候得把引脚二三调换顺序，不然其不能正常运行）

查找Stepper函数源码，源码如下图所示

可发现控制B、C相的C1和C2顺序不对。

图中的时序为： AC-BC-BD-DA

而正确的双四拍时序应该为： AB-BC-CD-DA。

故而需要调换二三引脚的顺序

而且我发现我调用Stepper函数后实际运行时序是BC-CD-DA-AB（按下开发板的复位键后，先亮BC两个灯）。

所以我推测还是是Arduino自带的Stepper库的Stepper函数源码有问题，为验证自己的推测，我写了如下程序

实验结果：电机输出轴逆时针转动；转子转2048步，输出轴转一圈；按下复位键后先亮AB这两个灯，时序为AB-BC-CD-DA

即表明，我的猜想是正确的。

setSpeed(rpm);

rpm：转速参数（每分钟电机转数）（长整形）

上面这个语句用来设定步进电机的运行速度。

step（steps）；

用来让步进电机转子旋转相应的步数。此函数为“blocking”类型函数，要等待电机执行完以后才能进行下一条语句。为了更好的控制，可以在调用step函数时尽量让电机少执行步数。

steps是int型参数，表示步数，其正值是逆时针转，负值是顺时针转。

用setSpeed和 step函数前，要先写步进电机的名字

格式： 步进电机名.setSpeed(100);

在使用Stepper库函数时，程序中的void setup(){}中的｛｝不需要写入内容

如需控制多个步进电机，可使用第三方库：AccelStepper库

（暂时不学，先尝试自定义步进电机的控制函数，等需要用到的时候再学）

/ 自定义函数控制28BYJ-48 /

前半部分代码是通用的

单相绕组通电四拍时序：A-B-C-D

其中

双相绕组通电四拍时序：AB-BC-CD-DA

双相绕组通电八拍时序：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA

而且八拍的时候代码要适当的修改

通过上述程序可完成“全步进小力矩”、“全步进大力矩”、“半步进”的三种模式下的逆时针转动和顺时针转动的动作。

或者用while（1）建立一个死循环，将其放在适当的位置，也可停止电机运行。