C++手写高斯牛顿法

因为毕设要用Bundle Adjustment 进行数据优化，涉及到优化方法的实现，所以想训练一下编程实现的能力。这篇文章也是参考SLAM14讲，通过高斯牛顿法来完成曲线拟合，从而熟悉高斯牛顿法流程和编程

一、只用eigen库实现

1.1 头文件

#include <iostream>
#include <chrono>	//计时模块，非核心代码
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>

1.2 高斯牛顿法原理

设曲线为
$$y=exp(a{x}^2+bx+c)$$
加噪声后为
$$y=exp(a{x}^2+bx+c)+W,W为噪声$$
获得多个曲线数据点 $(x_i,y_i)$。
目标函数为
$$F{=}_{arg(a,b,c)}$$