g2o中的HyperGraph(超图)

g2o（General Graph Optimization，通用图优化）是SLAM中常用的库。

g2o带有各种各样的求解器，而它的顶点、边的类型则多种多样。通过自定义顶点和边，事实上，只要一个优化问题能够表达成图，那么就可以用g2o去求解它。常见的，比如bundle adjustment，ICP，数据拟合，都可以用g2o来做。

从代码层面来说，g2o是一个c++编写的项目，用cmake构建。它的github地址在：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 

它是一个重度模板类的c++项目，其中矩阵数据结构多来自Eigen。

就经验而言，solvers给人的感觉是大同小异，而 types 的选取，则是 g2o 用户主要关心的内容。

g2o最基本的类结构如下：

可以看到这里就涉及到了超图（HyperGraph）的概念。

首先，超图是什么，超图可以理解为由顶点和超边构成的图，在图（Graph）里，一条边只能连接两个顶点，而超边，就是一条边能连接多个顶点，这个在图像中表示为包围多个顶点的框，类似这样：

这张图来自一个讲超图很好的博客 Hypergraphs – not just a cool name!

超图能够表达的信息要大于普通图（你可以试一下用普通图表示上面的超图，显然这是不可能的）。

超图可以用矩阵表示（用1、0表示，行为顶点，列为边），也可以将超边表示为顶点，从而得到两者（正常顶点和超边顶点）的关联图（incidence graph）。

再回到g2o的那个图，可以看到，边可以继承自 BaseUnaryEdge（单边）, BaseBinaryEdge（双边）或BaseMultiEdge（多边，即所谓超边）。