射线与平面相交

射线方程

射线起点：R0=(x0, y0, z0), 方向向量D=(x1, x2, x3) t为参数
射线方程：R(t) = R0 + D*t      t > =0

平面方程

平面是由无穷多个点组成的，平面的法向量N=(A, B, C) 平面上已知一点：P0=(x0, y0, z0)，其上任意一点P(x,  y, z)满足如下方程：
A(x - x0) + B(y - y0) + C(z - z0) = 0     ===>
N·(P - P0) = 0


glm::vec3 P01 = P[1] - P[0];
glm::vec3 P02 = P[2] - P[0];
glm::vec3 N = glm::cross(P01, P02);

射线与平面相交

射线与平面相交
射线和平面的交点同时满足射线和平面方程
射线方程代入平面方程，N·(R0 + D*t - P0) = 0，整理后得到：
t=(P0 - R0)·N / D·N 
再代人射线方程得出交点为：
R(t) = R0 + D*t