【RTOS】Cortex-M3内核

1.内核工作模式即权限级别

两种操作模式分别为：处理者模式(handler mode)和线程模式（thread mode）。引入两个模式的本意，是用于区别普通应用程序的代码和异常服务例程的代码——包括中断服务例程的代码¹。
Cortex-M3 的另一个侧面则是特权的分级——特权级和用户级。这可以提供一种存储器访问的保护机制，使得普通的用户程序代码不能意外地，甚至是恶意地执行涉及到要害的操作。处理器支持两种特权级，这也是一个基本的安全模型。
在 CM3 运行主应用程序时（线程模式），既可以使用特权级，也可以使用用户级；但是异常服务例程必须在特权级下执行。

2.寄存器组

2.1 通用寄存器

图1 Cortex-M3 处理器寄存器组

Cortex-M3 处理器拥有 R0-R15 的寄存器组。其中 R13 作为堆栈指针 SP。SP 有两个，但在同一时刻只能有一个可以看到，这也就是所谓的“banked”寄存器¹。

图2 keil仿真状态下内核寄存器状态

• R0~R7，低组寄存器
• R8~R12，高组寄存器
• R13（SP）：堆栈指针寄存器
• R14（LR）：存储子程序调用的返回地址
• R15（PC）：程序计数器

其中R13（SP），在 CM3 处理器内核中共有两个堆栈指针，于是也就支持两个堆栈，根据 CM3 处理器的特权级别选择使用MSP还是PSP：

• MSP：主堆栈指针
• PSP：进程堆栈指针

2.2 特殊功能寄存器

图3 程序状态寄存器(xPSR)描述

• ①算术运算单元运算标志
• ②T标志，必须置为1
• ③当前异常的序号

2.3 中断屏蔽寄存器组

PRIMASK, FAULTMASK 和 BASEPRI，这三个寄存器用于控制异常的使能和除能，具体功能如图所示，

图4 中断屏蔽寄存器功能描述

其中PRIMASK寄存器置为1，总中断关闭。

3.存储映射

图5 CM3处理器存储映射

代码区：用于存放可执行代码、常量
SRAM区：用于存放堆栈、变量
基于CM3 处理器的单片机存储映射都需要遵循这个框架，仅有部分存储区域由单片机生产厂商根据其产品自定义。

4.堆栈

堆栈是一种存储器的使用模型。它由一块连续的内存和一个栈顶指针组成，用于实现“后进先出”的缓冲区。其最典型的应用，就是在数据处理前先保存寄存器的值，再在处理任务完成后从中恢复先前保护的这些值。
CM3 处理器使用的向下生长的满栈，采用双堆栈机制。

5.异常/中断处理

5.1 异常处理过程

进入异常后：
步骤一：硬件会将xPSR、PC、LR、R12，R0~R3自动压入堆栈，其他寄存器在中断服务函数中根据需要保存
步骤二：从中断向量表中取当前异常的入口地址
步骤三：执行异常与中断的处理程序

退出异常：
步骤一：执行返回指令，BX LR
步骤二：恢复先前入栈的寄存器，堆栈指针的值也需要修改回去
步骤三：从原中断发生的位置继续向下执行

5.2 PendSV异常

用于RTOS上下文切换，优先级最低，等待所有的中断执行完毕之后然后在执行，并且可被其他中断抢断；
RTOS需要执行任务切换时，软件触发PendSV异常，在中断服务函数中将寄存器压入堆栈，实现对现场保护，只要将这个任务中对应的堆栈中所保存的寄存器的值恢复，即可返回原来的任务运行。

图6 使用 PendSV 控制上下文切换流程

6.指令集

Thumb-2指令集，长度可以为16、32。RTOS任务切换保存寄存器需要用到汇编进行操作。以下是需要用到的一些汇编指令。

图7(a) 汇编指令

图7(b) 汇编指令

参考

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1. Cortex-M3 权威指南 ↩︎ ↩︎