激光三角测量

已于 2024-02-23 22:12:31 修改
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分类专栏： 线激光扫描三维成像 文章标签： 激光线扫描
于 2023-12-10 22:12:08 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/wf19930209/article/details/134915694
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《激光线扫描》教程实战性强，涵盖三维成像原理、相机标定、中心线提取、光平面标定、位移台标定，最终实现三维重建。

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《激光线扫描》系列教程以实战为主，分为以下几部分：

  • （一）激光线扫描-三维成像原理
  • （二）激光线扫描-相机标定
  • （三）激光线扫描-中心线提取
  • （四）激光线扫描-光平面标定
  • （五）激光线扫描-位移台标定
  • （六）激光线扫描-三维重建
双目线扫描结构光三维重建立体视觉-OpenCV+PCL点云+MFC
数据结构 | 数据结构教程，包含介绍、渐近分析、数组、指针、结构体、单链表、双链表、循环链表、二分查找、线性查找、排序、桶排序、梳排序、希尔排序、堆排序、归并排序、选择排序、计数排序、栈、队列、循环队列、图、树、B树、B+树、AVL树等。
04-27 1985
线扫描基础知识、双目标定、双目矫正、双目匹配、线激光提取、三维点坐标提取、MFC介绍、OpenCV嵌入MFC、PCL安装遇到的问题、PCL嵌入MFC、PCL实时显示三维点坐标
视频图像识别学习系列：线结构光三维测量重建
zkaacv的专栏
10-30 5518
这是本人进入图像处理领域的第一个项目，
自制三维激光扫描建模
qingelife的博客
05-06 3万+
看图片就是我做的东西，很炫酷是不是。好吧，开玩笑，这是电影普罗米修斯的截图。当初看这个电影的时候就感觉这东西好眩酷，我能不能做出来。最近借着帮做毕业设计的机会我也做了一个。就是这个丑丑的东西啦~首先感谢来自CSK的低成本3D scanner。http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html本制作中大部分参考了他的原理，创...
线激光扫描三维重建 平移装置 光平面标定
Big_Huang的博客
03-07 2万+
平移线扫重建 matlab代码，包含相机标定、光平面标定与方案、移动装置标定与方案、激光线条中心线自适应亚像素提取、畸变矫正、三维重建、点云滤波等部分，代码按模块编写，注释完整，附带一份完整苹果表面扫描数据，处理277张300w像素图片仅耗时15秒，测量精度0.1mm。
3D线扫三维重建.zip
01-08
在3D线扫三维重建的基础上，增加分割检测识别，基于tensorflow、pointnet模型，对应文章说明：https://blog.csdn.net/qq_36638362/article/details/112349431
激光三角测量法精度计算
xunmizhengzha的博客
01-23 1234
激光三角法（LT）是非接触式测量中常用的光电检测方法，有着灵敏度高、精度高的特点，它通常用于精确测量光信号和使用光信号间接测量的物理量，例如位移、厚度、尺寸、3D 形状等。激光三角法测量原理主要涉及了光学反射规律和相似三角形原理，图像传感器、成像透镜、激光器为主要组成装置。激光按照特定的入射角照射工件表面，受到工件表面特性的影响，激光在工件表面将会发生漫反射和镜面反射从而产生光斑，光斑通过透镜将会在图像传感器的光敏面成像，且位置唯一。
激光三角测量法
Taiyang625的博客
03-13 4186
激光三角测量法 光学反射规律 相似三角形
3D视觉应用之激光三角测量
2401_86540640的博客
02-18 311
激光三角测量的原理是，激光发射器发射出激光线，然后通过相机观察到的激光线变形，来分析获得深度信息。激光三角测量法是利用光线空间传播过程中的光学反射规律和相似三角形原理，在接收透镜的物空间与像空间构成相似三角形关系，同时利用边角关系计算出待测位移。激光三角测量的高精度使其在在线检测等领域得到广泛应用。无论是直射式还是斜射式激光三角测距法，均可实现对被测物体的高精度、非接触测量，但直射式分辨率没有斜射式高。根据入射激光和待测物体表面法线之间的夹角，可以将激光三角法测量分为 3种情况，直射斜收比较好。
激光三角测量法 原理、优点和不足
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NLOS的博客
11-22 3万+
目录 引言 激光三角测量法的原理 正入射 斜入射 正入射与斜入射的对比 激光三角测量法测距的特点 主要误差来源 激光抖动 被测物体表面颜色 激光光斑检测精度 入射光束的景深限制 参考文献 引言 激光测距是LCT等主动非视距成像的基础，因此熟悉激光测距方法还是很有必要的。激光测距主要包括干涉法、脉冲ToF法和三角测量法。本文参考几篇文献，说明激光三角测量法的原理。 激光三角测量法的原理 激光三角测量法的设置与双目立体视觉很像，只是将其中的一个LCD换成了laser。 激.
基于LabVIEW与Halcon混合编程把激光三角测量法图像转换成高度图
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在本文中，我们将深入探讨如何通过LabVIEW与Halcon的混合编程实现激光三角测量法的图像处理，并将这些数据转化为高度图。激光三角测量法是一种常见的三维测量技术，广泛应用于工业检测、机器人导航、物体表面形貌...
可自适应位移变化的玻璃厚度激光三角测量方法
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针对这一问题,提出可自适应位移变化的玻璃厚度激光三角测量方法,玻璃在不同位置时均可以直接对玻璃厚度进行测量。首先分析当玻璃位于基准位置时,其前、后表面反射光的成像光斑间距与玻璃厚度之间的关系;其次分析当...
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本资料"calibrate_sheet_of_light_calplate.zip"是针对HALCON中的激光三角测量系统进行标定的工具，特别适用于面扫描相机和激光线投影器的集成系统。 首先，我们来理解“sheet_of_light”或“sheet-of-light”概念...
基于激光三角测量的飞机起飞最小离地间隙测量
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本文首次基于激光三角测量原理对该距离参数的测量进行了研究，并制定完整的机载测量方案。飞机起飞过程中激光测距传感器实测其对地距离，测量过程中采用滑动平均和灰度重心法对测距精度进行优化。记录器将传感器输出...
激光三角测量物体高度
Stone_石头
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1、硬件搭建 激光与相机的夹角在30°到60°之间，越大精度越高，但同时带来被测物体的阴影越大。 景深越大可以测得的物体高度越大，可通过调小光圈使景深变大，同时增加曝光或增益补偿亮度。 假设被拍摄物体的长度确定，传送带速度固定，及传送带运动的时间等于相机扫描的时间，因此相机每秒扫的线数越快，获得的点云越多，精度越高 2、参数标定 ...
FLAC3D隧道台阶法施工模拟：命令操作与支护结构一体化构建
04-27
内容概要：本文详细介绍了利用FLAC3D进行隧道台阶法施工模拟的方法和技术细节。首先解释了隧道台阶法施工的基本流程，重点在于开挖命令的应用，如'zone cmodel assign'和'zone remove'用于改变区域本构模型并执行开挖操作。接着阐述了支护结构的设置方法，包括超前加固体、初衬、二衬、锚杆和锁脚锚杆的具体配置方式。此外，还讲解了如何通过'mesh'命令直接在FLAC3D中生成符合实际工程需求的网格模型。最后展示了模拟后的围岩体位移云图和应力云图，验证了计算结果的有效性，强调了这些数据对优化施工方案的重要性。 适合人群：从事岩土工程、隧道工程及相关领域的工程师和技术人员。 使用场景及目标：适用于需要进行隧道施工模拟的专业人士，旨在提升他们对FLAC3D的理解和应用能力，确保隧道施工的安全性和高效性。 其他说明：文中提供的实例和命令操作均基于真实项目经验，有助于读者更好地理解和掌握FLAC3D的实际应用技巧。
纤维骨料细观尺度混凝土模型：基于多有限元软件的网格划分与应用
最新发布
04-27
内容概要：本文介绍了纤维骨料细观尺度混凝土模型的设计与应用，重点在于如何通过控制骨料尺寸和体积率，在不同有限元软件（如Abaqus、Ansys、Ls-Dyna、Flac3d）中进行有效的四面体网格划分和六面体网格投影。文中提供了生成随机骨料位置和直径的Python代码片段，并详细解释了网格划分过程中需要注意的技术细节，如碰撞检测、网格转换公式以及材料属性设置。此外，还讨论了模型验证的方法及其在实际工程项目中的应用价值。 适合人群：从事土木工程、材料科学领域的研究人员和技术人员，尤其是那些需要利用有限元方法进行混凝土结构分析的专业人士。 使用场景及目标：①帮助工程师更好地理解和预测纤维混凝土的行为特性；②为实际工程项目提供理论支持和技术指导，从而优化纤维混凝土的应用；③提高仿真精度，减少实验成本和时间。 其他说明：文中提到的一些具体操作步骤和技术细节对于初学者来说可能具有一定挑战性，建议读者在实践中逐步掌握相关技能并积累经验。同时，正确设置物理量单位非常重要，错误的单位可能导致计算结果严重偏离预期。
嵌入式八股文面试题库资料知识宝典-c++个人笔记总结.zip
04-27
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激光三角测量标定
03-08
<think>好的，用户现在问的是关于激光三角测量标定的详细操作说明。之前他们已经在询问铁路表面缺陷检测的分步指南，现在可能是在实际应用中遇到了标定方面的具体问题，需要更深入的信息。 首先，我需要回顾之前的对话，确保这次回答的内容与之前的指南衔接上。之前的部分提到了使用线激光器Z-LASER ZM18，并且提到了激光轮廓数据的换算，所以标定是确保这些数据准确的关键步骤。 用户可能是工程师或者技术人员，负责实施或维护铁路检测系统。他们可能已经按照指南搭建了硬件，但在标定过程中遇到了困难，比如精度不够或者数据不一致。需要详细说明标定步骤，可能包括设备准备、数学模型、具体操作流程、误差补偿等。 接下来，我需要整理激光三角测量标定的关键点。标定的核心是建立激光线在相机中的像素坐标与实际三维坐标的映射关系。需要涉及相机和激光器的位置参数，以及如何通过标定板进行校准。 可能需要分步骤讲解，比如标定前的准备、标定板的选择、数据采集、参数计算、误差分析等。同时，数学公式是必要的，比如齐次变换矩阵、投影模型等，但根据用户的系统级指令，数学公式需要用$$...$$格式，并且行内公式用$...$。 还要注意用户提到的实际应用中的问题，比如温度变化、振动干扰，这些因素可能影响标定结果，需要给出补偿方法。此外，标定后的验证步骤也很重要，用户可能需要知道如何测试标定的准确性。 需要确保语言清晰，结构合理，逐步引导用户完成整个标定过程。可能还需要提供代码示例，比如标定数据的处理，或者参数计算的伪代码，但要根据用户之前提供的代码风格保持一致，比如Python示例。 另外，用户可能对某些术语不太熟悉，比如“张氏标定法”、“高斯牛顿优化”，需要适当解释，但保持专业性。同时，注意使用中文，避免术语的直译，确保易懂。 最后，检查是否符合系统级指令：行内公式正确使用$...$，独立公式用$$...$$，结构清晰，分步骤说明，使用中文。确保没有使用Markdown格式，用自然的分段和标题。 总结，回答应包括标定原理、准备工作、具体步骤、数学模型、误差补偿、验证方法以及常见问题处理，结合代码示例和实际应用建议，确保用户能够按步骤实施并解决可能遇到的问题。</think>以下是关于**激光三角测量标定**的详细技术解析与操作指南： --- ### **一、标定原理** 激光三角测量通过分析激光线在物体表面的形变，结合相机与激光器的几何关系，实现三维坐标重建。其核心是建立激光平面方程与相机像素坐标的映射关系： $$ z = \frac{f \cdot b}{d + \Delta d} $$ 其中： - $f$：相机焦距（mm） - $b$：基线距离（激光器与相机光心间距） - $d$：激光线中心像素位移 - $\Delta d$：系统误差补偿项 --- ### **二、标定前准备** #### 1. **设备配置要求** | 设备 | 参数要求 | 作用 | |------|----------|------| | 标定板 | 陶瓷材质棋盘格（棋盘尺寸$20 \times 20$mm，精度±0.002mm） | 提供已知空间坐标 | | 平移台 | 重复定位精度≤1μm，行程≥100mm | 精确控制标定板位移 | | 温控箱 | 控温范围20±0.5℃ | 消除热膨胀影响 | #### 2. **环境要求** - 隔振平台（振动频率<5Hz） - 暗室环境（环境光<10lux） - 湿度控制40%~60% RH --- ### **三、标定操作流程** #### **步骤1：坐标系定义** - **相机坐标系**：$O_c-X_cY_cZ_c$（光心为原点） - **激光平面坐标系**：由激光器出射平面定义 - **世界坐标系**：标定板角点为基准（首个角点设为原点） #### **步骤2：数据采集** 1. 将标定板固定于平移台，初始位置距离激光器约300mm 2. 以10mm为步长，沿Z轴方向移动标定板，共采集15个位置数据 3. 每个位置拍摄： - 无激光时的标定板图像（用于相机内参标定） - 开启激光时的条纹图像（用于激光平面标定） **示例代码（控制平移台）：** ```python import pyAPT # 使用Thorlabs APT库 stage = pyAPT.PRMMotor(serial_num=123456) positions = np.arange(0, 150, 10) # 单位mm for pos in positions: stage.move_to(pos) # 绝对位置移动 capture_images() # 同步触发相机 ``` #### **步骤3：相机内参标定** 采用**张氏标定法**求解： $$ \begin{bmatrix} u \\ v \\ 1 \end{bmatrix} = K \cdot [R|T] \cdot \begin{bmatrix} X_w \\ Y_w \\ Z_w \\ 1 \end{bmatrix} $$ 其中： - $K = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$ 为相机内参矩阵 - 使用OpenCV实现： ```python ret, K, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera( obj_points, img_points, image_size, None, None ) ``` #### **步骤4：激光平面标定** 1. 提取激光条纹中心线（Steger算法）： $$ \nabla I(x,y) \cdot \mathbf{n} = 0 $$ 其中$\mathbf{n}$为条纹法线方向 2. 拟合激光平面方程： $$ ax + by + cz + d = 0 $$ 通过最小二乘法求解参数$a,b,c,d$ **平面拟合代码：** ```python # points为三维点云数据 A = np.c_[points[:,0], points[:,1], np.ones(len(points))] b = -points[:,2] plane_params, residuals, rank, s = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None) a, b, c = plane_params[0], plane_params[1], 1 d = plane_params[2] ``` --- ### **四、误差补偿** #### 1. **非线性校正** 建立查找表(LUT)补偿镜头畸变： $$ \Delta u = k_1 r^2 + k_2 r^4 + p_1(r^2 + 2u^2) + 2p_2 uv $$ $$ \Delta v = k_1 r^2 + k_2 r^4 + p_2(r^2 + 2v^2) + 2p_1 uv $$ 其中$r^2 = u^2 + v^2$，$k_1,k_2$为径向畸变系数，$p_1,p_2$为切向畸变系数 #### 2. **温度漂移补偿** 通过实验建立温度-基线变化模型： $$ \Delta b = \alpha \cdot (T - T_0) + \beta \cdot \frac{dT}{dt} $$ 其中： - $\alpha = 11.5 \times 10^{-6}$/℃（铝合金热膨胀系数） - $\beta$为经验系数（需实测） --- ### **五、标定验证** #### 1. **静态验证** 使用标准量块（Gauge Block）测量： | 量块厚度 | 测量误差要求 | |----------|--------------| | 1.0mm | ≤±0.003mm | | 5.0mm | ≤±0.005mm | | 10.0mm | ≤±0.008mm | #### 2. **动态验证** 在平移台上安装正弦波形轮廓的测试件，以$v=0.5$m/s速度运动，要求： $$ \text{RMSE} = \sqrt{\frac{1}{N}\sum_{i=1}^{N}(z_i - \hat{z}_i)^2} \leq 0.02\text{mm} $$ --- ### **六、常见问题解决** 1. **条纹断裂**： - 调整激光功率至70%-80%范围 - 使用中值滤波（kernel尺寸3×3）预处理图像 2. **平面拟合残差过大**： - 检查标定板移动是否严格沿Z轴 - 增加标定点数量至20组以上 3. **重复性误差**： - 对激光器进行2小时预热 - 采用抗振安装支架（固有频率>200Hz） --- **建议操作顺序**： 1. 先完成相机内参标定（需≥15张标定板图像） 2. 激光平面标定时，标定板移动方向需与激光平面成30°-45°夹角 3. 最终用三维台阶规验证时，需覆盖全量程的20%、50%、80%位置 是否需要提供具体算法（如Steger中心线提取）的代码实现细节？
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