这是本人进入图像处理领域的第一个项目,那是还在读硕士,在此感叹时间过得真快!
项目背景:
项目用于工业零件的公差检测,主要是针对缝隙和高低差两种公差,具体应用领域如汽车、飞机的蒙皮对接检测,当然,对于别的公差改变一些代码,也是可以做到的;
技术方案:
采用线结构光进行三维重建,用三维点云数据进行相应公差计算;
选用硬件:basler相机一只,stackyale激光器一只,精密一维移动平台一台(记得好像是北京的路科锐威的),棋盘格标定版一个(好像是深圳的一家)
软件:opencv1.0 + c++ + VS2003
具体步骤:
1.硬件外形设计,采用激光器垂直照射,相机倾斜的外形布局;
2.系统标定,包括相机的内、外参数标定,激光器的结构参数标定,主要是光平面方程;
a、相机标定,经典标定方法是张正友的和TSAI,我选的是Tsai,具体标定步骤按照Tsai论文中来,获取二维和三维坐标矩阵后,直接用opencv搞定;
b、激光器标定,借助移动平台和棋盘格,采集几幅带有线结构光的棋盘格图像,对光条进行处理,包括二值化、形态学、去噪,细化(骨架化),获取线结构光光条的
二维坐标和三维坐标,三维坐标的获取类似相机标定的做法,拟合平面方程;
3,三维重建,采集一