ROS2安装及所有问题解决

ROS2 支持的平台

Linux (Ubuntu Focal(20.04))
macOS
Windows
ROS2 真正是跨平台了，ROS1 只支持 Linux。

有大神说，不要搞 ROS1 了，直接上 ROS2 ~~

安装ROS2

[*] 一定要挂科学上网

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我们按照官方的文档在 Ubuntu 20.04中安装 ROS2 Foxy Fitzroy：

Setup Locale

确保系统要支持 UTF-8:

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Setup Sources

添加ROS2的源：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

# 下面这条语句，我的输出错误： gpg: no valid OpenPGP data found
# curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
# 解决上面的问题，可以换成下面这条语句：
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 

# 之后再添加源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Install ROS 2 packages

更新源

# 执行更新后，出现问题了
sudo apt update
N: Skipping acquire of configured file 'main/binary-i386/Packages' as repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease' doesn't support architecture 'i386'

参照 ROS 2 安装后BUG，解决方法是：

$ cd /etc/apt/sources.list.d
$ sudo gedit ros2-latest.list

# 打开文本后出现:
deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main

# 在deb后插入[arch=amd64]变成:
deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main

# 保存并关闭

# 再次更新即可
sudo apt update

注： 如果更新出现问题了，试试更新多几次

推荐安装ROS2桌面版本（包括ROS, RViz, demos, tutorials）

sudo apt install ros-foxy-desktop

Setup Environment

使用脚本来设置

• 如果你的SHELL是用bash，就是：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

• 如果你的SHELL是用zsh的，就是：

source /opt/ros/foxy/setup.zsh

• 以后每次打开终端都需要输入一次上面的语句，比较麻烦。我们以zsh为例，解决方法：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.zsh" >> ~/.zshrc 
$ source ~/.zshrc

这样，以后每次新打开终端，就不需要输入这条烦人的语句了source /opt/ros/foxy/setup.zsh, 终端会自动帮你加载这条语句，设置好ROS2的环境变量

安装argcomplete（可选）

sudo apt install python3-argcomplete

安装RMW implementation

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp

试试例子

我们通过一个例子来看看ROS2有无安装成功：

1. 打开第一个终端，运行C++ talker：ros2 run demo_nodes_cpp talker
2. 打开第两个终端，运行Python listener：ros2 run demo_nodes_py listener

我们看到，终端1不断地发送[Hello World: xx]， 终端2则不断地接收终端1发送的信息。

卸载ROS2

sudo apt remove ros-foxy-*
sudo apt autoremove

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