Modbus RTU驱动程序开发指引



Modbus RTU

驱动开发

摘要

这篇笔记主要介绍基于飞思卡尔kv4x系列MCU的modbus RTU(Remote Terminal Unit)驱动程序开发，以搭载飞思卡尔kv46MCU的飞思卡尔官方塔式系统开发板为例，阅读这篇文章前，基于你已经了解modbus协议要求，以及数据帧格式。

UART

UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)通用收发器，现在基本上所有的MCU都会含有UART模块，有的甚至不止一路UART，今天我们要讲的飞思卡尔Kv46MCU就含有两路UART模块。

飞思卡尔kv4xMCU除含有UART的基本功能外，还包含支持RS-485操作，硬件流控制，数据端可配置，支持FIFO(Fisrt In First Out),等功能，更多功能介绍可以参阅官方参考手册描述，这里不再赘述。

Kv46MCU的UART模块比51单片机的UART要复杂的多，操作的时候要按照手册上的要求，仔细配置寄存器。

从框图中可以看出，发送器主要包含数据寄存器，波特率产生，发送移位寄存器，发送控制，校验，中断等子模块构成。

从框图可以看出，接收器主要包含数据缓冲区，波特率生成，移位寄存器，接收控制，中断，接收检测等子功能块。

在了解了kv46MCU的UART构成后，开发标准Midbus RTU的驱动程序主要的工作就是如何根据Mosbud标准要求来驱动UART模块，准确的检测通信帧。最主要的就是帧间大于3.5个字符的时间间隔，字节之间的时间间隔不能超过1.5个字节间隔，否则为错误帧。

ge:ZH-CN'>操作，硬件流控制，数据端可配置，支持FIFO(Fisrt In First Out),等功能，更多功能介绍可以参阅官方参考手册描述，这里不再赘述。

Kv46MCU的UART模块比51单片机的UART要复杂的多，操作的时候要按照手册上的要求，仔细配置寄存器。

硬件平台

任何含有kv46MCU的支持UART通信的硬件板件都可以，本文以飞思卡尔官方塔式系统为例，塔式系统应用的时候要注意，它是将MCU的UART1通过USB输出的，所以要按照硬件原理图跳线到正确的硬件上，如果你的硬件平台本身就含有这部分硬件电路，则可以完全用自己的平台实现

软件实现

软件方面主要是初始化和中断的程序开发，以及用于检测t3.5和t1.5时间间隔的定时器中断开发。

初始化主要包含

使能串口时钟

管脚映射

定时器配置

校验位配置

波特率配置

使能发送接收

难点是要懂得根据不同的波特率计算t3.5和t1.5的时间间隔

以9600bps为例， modbus每一个字节的发送接收有11位，所以每一位的时间

t = 1/9600

T3.5 = 3.5*t*11= 4.0104ms,根据这个值和定时器的时钟来配置定时器的装载值。

中断实现

Modbus驱动的中断也就是UART的中断实现主要是根据UARTx_S1寄存器的检测来区分是发送中断和接收中断，以及帧错去中断，校验错误中断等。需要注意的是错误中断和正常的接收发送中断不是一个中断向量，所以要分别在不同的中断函数检测状态寄存器的位来实现中断程序

如发送接收中断

void Uart_vISR1(void)

{

if(UART1_S1 & UART_S1_RDRF_MASK) //receive data register full flag

{

if(…..)/*9位模式*/

{

}

else/*8位模式*/

{

}

}

else if(UART1_S1 & UART_S1_TDRE_MASK) // transmit data register empty flag

{

if(….)/*发送完成*/

{

}

else

{

}

}

else

{

}

}

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