树莓派4b构建大疆PSDK3.3环境

#树莓派构建大疆PSDK3.3环境新固件

烧录系统

使用官方软件Raspberry Pi Imager v1.7.3

选择推荐系统，要安装系统的SD卡，提前设置一些配
系统用户名使用pi

配置SSH和VNC

烧完系统ssh是没有开启的，需要手动开启
在终端输入sudo raspi-config打开树莓派配置界面

选择第三项 Interface Options
打开接口设置

依次打开SSH和VNC


重启树莓派

配置编译工具

安装c编译器
GCC 5.4.0/5.5.0版本
sudo apt install build-essential
gcc -v查看版本
CMake：2.8及以上版本
sudo apt install cmake
Cmake –version查看版本

拷贝3.3版本psdk并编译

https://github.com/dji-sdk/Payload-SDK/tree/master
下载3.3版本
使用终端次数多，安装一个terminator
sudo apt install terminator
进入官网注册成为开发者
https://developer.dji.com/cn/
获取PSDK的APP ID 和 KEY
更改dji_sdk_app_info.h内容
#define USER_APP_NAME “用自己申请的”
#define USER_APP_ID “用自己申请的”
#define USER_APP_KEY “用自己申请的”
#define USER_APP_LICENSE “用自己申请的”
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT “用自己申请的”
#define USER_BAUD_RATE “460800”
更改hal_uart.h里的串口号
//User can config dev based on there environmental conditions
#define LINUX_UART_DEV1 “/dev/ttyAMA1”

屏蔽main.h里与usb传输配置相关
找到
/* Private functions definition-----------------------------------------------/
static T_DjiReturnCode DjiUser_PrepareSystemEnvironment(void)
屏蔽如下
/
returnCode = DjiPlatform_RegHalNetworkHandler(&networkHandler);
if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
printf(“register hal network handler error”);
return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SYSTEM_ERROR;
}
*/
//Attention: if you want to use camera stream view function, please uncomment it.
// returnCode = DjiPlatform_RegSocketHandler(&socketHandler);
// if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
// printf(“register osal socket handler error”);
// return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SYSTEM_ERROR;
// }

进入示例代码的目录： sample/platform/linux/manifold2/project，使用如下命令将示例代码编译为示例程序。
mkdir build
cd build
cmake …
make
执行C语言示例程序
进入示例程序的目录： cd build/bin/
使用sudo ./dji_sdk_demo_linux命令运行示例程序

编译过程遇到问题及解决

1，cmake里错误

找到CMakeLists.txt 文件，发现报错是这个地方

按X86设置
set(TOOLCHAIN_NAME x86_64-linux-gnu-gcc)
add_definitions(-DPLATFORM_ARCH_x86_64=1)

2 ，fatal error: libusb-1.0/libusb.h

sudo apt install libusb-1.0-0-dev
sudo apt install libopus-dev
sudo apt install libusb-dev