ROS
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wgqabc
这个作者很懒,什么都没留下…
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宇树机器狗gazebo仿真
机器狗,四足,仿真,gazebo,宇树原创 2022-01-08 16:11:38 · 6279 阅读 · 17 评论 -
ROS使用ARUCO识别二维码获取位置信息做定位使用
使用ARUCO识别二维码获取位置信息1、安装软件cd ~/catkin_ws/srcgit clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_roscd …catkin_make在编译时遇到一个错误/home/wgq/catkin_wgq/src/aruco_ros/aruco_ros/src/simple_double.cpp: In function ‘void image_callback(const ImageCo原创 2021-02-19 10:38:53 · 5964 阅读 · 4 评论 -
TX2在ROS下使用ZED相机
TX2在ROS下使用ZED相机下载相关软件1, CUDA和opencv在TX2刷机时使用SDKmanager方式,已经安装好了CUDA和openCV,这里就不用单独进行安装了。参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/1126988592, 安装ROS参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/1127274833, 下载安装SDKTX2刷机使用的版本需要对应上CUDA,之前文章原创 2021-01-18 16:31:53 · 717 阅读 · 1 评论 -
TX2+ROS melodic上做百度语音识别
TX2上做百度语音识别下载百度语音包http://wiki.ros.org/baidu_speech打开终端,进入到工程的src文件,使用git方式下载git clone https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech或者到网盘下载,拷贝过去链接:https://pan.baidu.com/s/1HvKVlmEdZeoYEEEJ-7ipWw提取码:rjmz安装需要的功能包1,安装requests模块sudo pip install requests原创 2021-01-18 13:37:09 · 524 阅读 · 4 评论 -
TX2安装ROS Melodic
TX2安装ROS Melodic首先TX2上已经完成刷机安装Ubuntu18,可以参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112698859直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。添加 sources.list设置你的电脑可以从packages.ros.org 接收软件sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(l原创 2021-01-17 00:57:36 · 407 阅读 · 0 评论 -
TX2刷机安装ubuntu18步骤及遇到问题解决方法
TX2刷机安装ubuntu18步骤及遇到问题解决方法一, 安装准备1, 下载所用到的文件SDK Manager(JetPack4.4)到nvidia官网下载https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack需要注册用户名和密码如果下载缓慢,可以使用以下网盘链接下载链接:https://pan.baidu.com/s/1SgMicS7jHw2j1XIWv70ilw提取码:d7nq虚拟机使用VMware是不错的选择,可以去百度下载,也可以通原创 2021-01-16 12:27:50 · 917 阅读 · 1 评论 -
ROS+GAZEBO田径机器人的仿真研究
田径机器人的仿真研究仿真turtlebot沿跑道运动1 视觉获取跑道斜率通过调用图像处理函数,获取视觉图像里的跑道斜率2目标点的坐标获取经过视觉图像处理后,可以得到各线的斜率,大致分三种情况,设已知跑道宽为d1,小车偏向左侧过多,导致小车右侧跑道线无法识别此时处理方式如下:获取的所有线条里找斜率为负值并最小的线条k1,转换为小车坐标系里小车预行驶路线斜率为其取反的值-k1,并设定小车目的坐标为(-d/2k1,-d/2)2,小车偏向右侧过多,导致小车左侧跑道线无法识别此时处理方式如下:获原创 2020-12-11 09:38:58 · 448 阅读 · 1 评论 -
使用turtlebot及turtlebot3仿真
使用turtlebot及turtlebot3仿真安装相关软件包在kinetic下安装sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi另外建议把下面的软件也安装ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs r原创 2020-12-11 09:23:47 · 962 阅读 · 0 评论 -
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定1.1安装相关软件rosdep installcamera_calibration如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的,需要先安装驱动文件,如usb摄像头驱动:git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git下载到工作空间,并且编译catkin_make下载标定图,通过以下链接下载8*6的标定图,方格大小108mm链接:https://pan.baidu.com/s/1s6szHz原创 2020-12-09 22:40:44 · 954 阅读 · 0 评论 -
连接gazebo和ros让机器人动起来
连接gazebo和ros让机器人动起来关于ros_controlros_control包将来自机器人执行器编码器的关节状态数据和输入设定点作为输入。它使用通用的控制回路反馈机制,通常是PID控制器,来控制发送到执行器的输出。详细请查阅http://wiki.ros.org/ros_control在Gazebo中模拟机器人的控制器可以使用ros_control和一个简单的Gazebo插件适配器来完成。模拟,硬件,控制器和传输之间关系的概述如下所示:添加执行装置——transmission标签tra原创 2020-12-09 22:07:42 · 1917 阅读 · 0 评论 -
构建用于gazebo的机器人URDF模型文件
构建用于gazebo的机器人URDF模型文件构建机器人模型文件URDF本节例程可以通过网盘下载学习:链接:https://pan.baidu.com/s/1sin3lI4QbnLL2QfY3qSyyQ提取码:jmkfUnified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型。URDF由一些不同的功能包和组件组成,下图描述了这些组件之间的联系,该文件的主要功能原创 2020-12-09 22:04:48 · 499 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音
ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音一、Ubuntu 16.04设置root用户登录在使用ubuntu系统过程中,因为权限问题,经常造成很多不必要的麻烦,不能随意复制删除文件,不能随意访问某些文件夹等等。特别是在ROS学习过程中,经常要用到root用户权限,因此,建议大家装完系统后设置root用户登录。1,打开终端,修改50-ubuntu.conf内容sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf在这个文件里添加一原创 2020-12-09 21:26:07 · 323 阅读 · 0 评论 -
GAZEBO仿真前准备
GAZEBO仿真前准备首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型。解决方法:通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。全部模型有449M,但在线下载速度非常慢,网盘,可直接下载,然后将其拷贝至~/.gazebo/models里。网盘下载地址如下链接:https://pan.baidu.com/s/1GyPD0_AdV8qsepf1Co_A_w提取码:r0s2为了更好运行gazebo仿真,需要下载安装以下相关文件apt-get in原创 2020-12-09 21:10:59 · 208 阅读 · 0 评论 -
moveit安装及ur5仿真
moveit安装及ur5仿真python编程和遇到的问题解决以下使用的是双系统的ubuntu操作win7下双系统参考https://mp.weixin.qq.com/s/1BAFjfzm5qNH9H1Ou4qr7g在ubuntu16.04系统下安装ROS Kinetic版本,请参考以下步骤安装《ROS Kinetic系统安装前准备》https://mp.weixin.qq.com/s/XukCRTzRkZgHXqSL5wxmCw《如何安装ROS Kinetic操作系统》https://mp.原创 2020-12-03 09:23:48 · 843 阅读 · 0 评论 -
windows下安装双系统
windows下安装双系统win7+ubuntu16安装ubuntu前准备EasyBCD软件可以自行网上搜索下载该软件,或者使用下面百度网盘下载链接:https://pan.baidu.com/s/15-Gv_bi-kotWSjR-f_mtfQ提取码:q5h4ubuntu16.04镜像可以自行网上搜索下载该软件,或者进入清华大学开源软件镜像站下载https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/如果读者想使用32位版本,也可以使用下面网盘下载链接:https://原创 2020-12-01 13:18:29 · 601 阅读 · 0 评论 -
ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决
ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决标定前所需包ros-kinetic-vispvision_visparuco_roseasy_handeye手眼标定原理分步测试各项目链接实际机械臂相机调试测试aruco标签手眼标定过程遇到问题及解决标定前1,已安装好ROS kinetic或其他版本,建议安装ros时full安装2,usb相机ros驱动(用其他双目,深度同样原理)3,moveit和ur机械臂ros驱动安装完成所需包1,ros-kinetic-visp2,vision_visp原创 2020-11-25 20:38:59 · 1264 阅读 · 0 评论