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经常会遇见布娃娃散架的问题
参考官方文档Joint and Ragdoll stability

修改代码如下：

  ConfigurableJoint[] cj = GetComponentsInChildren<ConfigurableJoint>();
        foreach (var c in cj)
        {
            c.projectionMode = JointProjectionMode.PositionAndRotation;
            c.enablePreprocessing = false;
            var r = c.GetComponent<Rigidbody>();            
        }

这样在角速度过高的情况下依然会散架，控制角速度就基本上不会散架了(更多的细节需要继续参考官方文档)