望获实时Linux实现LinuxCNC高精度机床控制

      在追求极致精度与效率的现代制造业中，LinuxCNC作为开源运动控制系统的佼佼者，正逐步成为高精度CNC机床控制的首选方案。依托于强大的Linux平台，LinuxCNC不仅能够在普通PC上流畅运行，更通过其卓越的多轴控制能力，为高精度加工领域带来了前所未有的灵活性和精确度。    

      今天，我们将深入探讨如何在望获实时Linux环境下，通过一系列优化措施，让LinuxCNC发挥出最大的性能潜力。

一、LinuxCNC简介

      LinuxCNC，一款专为CNC机床设计的开源软件，以其开源、灵活、高效的特点，赢得了全球制造业的广泛认可。它不仅能够精确控制机床的每一个细微动作，还能通过强大的算法支持，实现复杂加工任务的自动化处理。无论是初学者还是资深工程师，都能通过LinuxCNC，轻松驾驭高精度机床，创造出令人惊叹的工业艺术品。

二、环境准备与安装

在望获实时Linux环境下，只需通过dnf包管理器，一键即可完成安装：“dnf install linuxcnc”。

启动后，用户可选择Stepconf Wizard或PnCConf Wizard，按照向导进行配置，生成适合自己机床的配置文件。

添加自己的参数：

[TRAJ]

COORDINATES = X Y Z

MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.0

设置I/O端口

loadrt trivkins

loadrt stepgen

setp stepgen.0.position-scale 1000

三、高精度控制：从CPU隔离到实时调度

为了进一步提升LinuxCNC的实时性和精确度，我们采取了一系列高级优化措施：

1、CPU隔离：通过编辑grub.cfg文件，添加isolcpus=3参数，将特定CPU核心（如第3核）隔离出来，专为LinuxCNC服务。这样做可以避免其他进程对CNC控制的干扰，确保加工过程的稳定性和精度。

2、优化IRQ与RCU：同样在grub.cfg中，通过添加rcu_nocbs=3 idle=poll irqaffinity=0,1 nohz_full=3等参数，将IRQ和RCU相关进程从隔离的CPU上迁移走，进一步减少干扰因素。

3、实时引导程序：我们特别编写了一个实时引导程序，该程序能够将LinuxCNC进程设置为实时调度策略（如SCHED_FIFO），并赋予最高优先级。同时，通过锁定内存，防止进程因分页而导致的延迟，确保加工过程的绝对实时性。用户只需简单编译并运行该程序，即可享受LinuxCNC带来的极致性能。

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <sched.h>

#include <sys/mman.h>

#include <unistd.h>

#include <errno.h>

// 打印错误信息并退出

void error_exit(const char *msg) {

    perror(msg);

    exit(EXIT_FAILURE);

}

// 设置实时调度策略和优先级

void set_realtime(int priority) {

    struct sched_param param;

    param.sched_priority = priority;

    if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, ¶m) == -1) {

        error_exit("sched_setscheduler");

    }

}

// 锁定内存以防止分页

void lock_memory() {

    if (mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) == -1) {

        error_exit("mlockall");

    }

}

int main(int argc, char *argv[]) {

    if (argc < 3) {

        fprintf(stderr, "Usage: %s <priority> <linuxcnc_command> [args...]\n", argv[0]);

        exit(EXIT_FAILURE);

    }

    int priority = atoi(argv[1]);

    if (priority <= 0) {

        fprintf(stderr, "Invalid priority: %s\n", argv[1]);

        exit(EXIT_FAILURE);

    }

    // 设置实时调度策略和优先级

    set_realtime(priority);

    // 锁定内存（可选）

    lock_memory();

    // 执行 LinuxCNC 命令

    execvp(argv[2], &argv[2]);

    // 如果 execvp 返回，说明出错了

    error_exit("execvp");

    return 0;

}

四、编译与加载LinuxCNC

      编译实时引导程序只需一行命令：“gcc -o wanghuo_loader wanghuo_loader.c”。随后，通过运行“./wanghuo_loader 99 linuxcnc /path/to/config.ini”，即可将LinuxCNC以最高优先级加载到隔离的CPU上运行。此时，LinuxCNC将独享系统资源，以最优状态执行高精度加工任务。

结语

      从简单的安装配置，到复杂的CPU隔离与实时调度设置，每一步都旨在提升LinuxCNC的稳定性和精确度。通过这些努力，我们确保了LinuxCNC能够在最佳状态下运行，为您的高精度加工任务提供坚实的技术支持。